刘宇
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：佳木斯电业局更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 广义预测控制矩阵求逆的快速算法研究被引量：1
- 2012年
- 为提高广义预测控制系统的实时性,基于Toeplitz变换提出了广义预测控制(GPC)逆矩阵的快速算法.在预测时域N和控制时域M相等与不相等两种情况下,将控制律求逆部分变换成Toeplitz形式,采用Trench-Zohar求逆算法快速求取变换后的逆矩阵.分析表明,该算法计算量比常规求逆计算低一阶,并且步骤简便,容易编程实现.
- 陈志兴刘宇陆静颖
- 关键词：广义预测控制TOEPLITZ矩阵
- 电力巡线用四旋翼飞行器软硬件设计
- 2014年
- 由于四旋翼飞行器质量轻、结构简单,能够定点起飞、降落及在空中悬停,因此本文设计了一种能够进行电力巡线的四旋翼无人机。硬件部分主要包括无线模块、传感器模块和电机驱动模块。软件部分基于FreeRTOS操作系统,以任务的形式对四旋翼进行控制,重点论述了kalman滤波算法和PID控制算法。
- 陈志兴刘宇宋娟
- 关键词：电力巡线四旋翼飞行器KALMAN滤波PID控制
- 基于STM 32的惯性导航系统软硬件设计被引量：1
- 2014年
- 本文主要设计了一个基于STM32的运动体姿态监测系统。传感器硬件电路包括:STM32主控芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁罗盘。传感器电路板软件部分主要包括初始化芯片、初始化I2C以及SPI总线、加速度计的标定、计算陀螺仪的零漂、采集陀螺仪及加速度计的原始数据、去掉加速度计的偏置和陀螺仪的零漂、采集磁罗盘数据,将将矫正后的数据传输到主控制电路板提供反馈数据进行进一步控制操作。
- 刘宇陈志兴宋娟
- 关键词：STM32加速度计磁罗盘
