过希文
- 作品数：62 被引量：61H指数：5
- 供职机构：安徽大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术文化科学电子电信更多>>
- 一种基于球形电机驱动的机械手刚柔耦合系统
- 本发明提供一种基于球形电机驱动的机械手刚柔耦合系统，其以永磁球形电机作为机械手刚柔耦合系统的驱动电机，采用柔性机械臂代替所述永磁球形电机的刚性输出轴连接手爪组成机械手。所述刚柔耦合系统主要包括机械手刚柔耦合动力学模块和反...
- 过希文刘亚坤王群京李国丽文彥
- 一种SIC驱动保护电路
- 一种SIC驱动保护电路，所述电路包括芯片、短路关断驱动电路和短路检测电路；所述短路关断驱动电路包括与芯片的10脚连接的三极管Q4，所述三极管Q4的基极与芯片的10脚连接，所述三极管Q4的基极与发射极之间连接有电阻R8，所...
- 过希文朱熙雯江桧蓥钱晨远魏登莲
- 一种球形电动机转子三自由度位置检测方法研究被引量：2
- 2019年
- 研究了一种永磁球形电动机转子位置检测方法,通过结合多组三维霍尔传感器及永磁体进行球形转子空间位移和角位移的三自由度位置检测,改进了测量球形电动机转子位置的方法,给出了具体的求解方法。对检测过程中来自系统内外的线圈和永磁体产生的误差因素依次进行了理论研究和仿真分析。仿真和实验结果证明,该方法能对球形电动机转子三自由度位置进行有效检测,为三自由度球形电动机位置检测提供了新的思路。
- 李雪逸王群京钱喆李国丽过希文鞠鲁峰周睿
- 关键词：球形电动机三自由度
- 基于混合插值规划的机械手腕关节用球形电机刚柔耦合系统
- 2024年
- 球形电机能够实现空间三自由度运动,为实现无传动球形关节和智能顺应性设备提供了支持。但现有球形电机驱动机械手存在负载自重比小、直驱受限等问题,难以满足高精度、轻量化的轨迹规划需求。针对以上问题,设计了一种新颖的球形电机刚柔耦合系统,并提出了一种应用于系统的“三次多项式+改进的四次多项式”的混合多项式轨迹规划方法,并与单一的多项式轨迹规划方法进行比较。首先,基于Hamilton原理建立了机械手在随动坐标系下的偏微分动力学模型,并结合球形电机动力学模型构造刚柔耦合系统动力学模型。然后,采用改进的混合多项式轨迹规划方法实现了刚柔耦合系统的反演滑模跟踪控制。最后,搭建了机械手腕关节用球形电机刚柔耦合系统试验平台。仿真和试验结果表明,该方法能够避免了系统因角加速度设置不合理引起的波动以及间断问题,使得系统机械磨损更小、运动更加平稳,角速度的波动问题也得到了改善,验证了方案的有效性和准确性。
- 刘亚坤过希文王群京廖先达
- 关键词：球形电机刚柔耦合系统
- 一种永磁球形电机转子支撑结构
- 本发明公开了一种永磁球形电机转子支撑结构，该支撑结构包括底面支撑柱，侧面支撑柱组，赤道面支撑柱组，定子下壳体；所述赤道面支撑柱组包括5个相同的赤道面支撑柱，安装在定子下壳体赤道面的指定位置；所述侧面支撑柱组包括5个相同的...
- 李国丽文彦王群京过希文付冠东
- 基于正弦加速度函数的永磁球形电机点到点运动轨迹规划方法及其应用
- 本发明公开了一种基于正弦加速度函数的永磁球形电机点到点运动轨迹规划方法及其应用，其特征是：以永磁球形电机转子为研究对象，首先通过给定欧拉旋转角，或给定两点坐标，采用本发明提出的一种由两点坐标反向求解欧拉旋转角的方法，反解...
- 过希文李绅王群京文彦赵丽娟吴玉良
- 一种基于高斯过程回归的永磁球形电机电磁转矩建模方法
- 本发明公开了一种基于高斯过程回归的永磁球形电机电磁转矩建模方法，包括以下步骤：步骤一，根据永磁球形电机机械结构在电磁分析软件中建立球形电机模型；步骤二，在函数空间下定义一个高斯过程；步骤三，根据电机转子永磁体分布规律，对...
- 李国丽文彦王群京过希文漆星
- 一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机
- 本发明公开了一种基于运动解耦的磁通切换型永磁球形电机，其定子结构由定子球壳和固定设置在定子球壳内表面各定子磁极对构成；两只U形定子磁极齿以各自的一侧边共同夹持永磁体，并绕制绕组构成定子磁极对，定子磁极对在定子球壳内表面按...
- 过希文方兆炜王群京张荣林刘荣灏方舟
- 一种球形电机驱动的焊接机构动力学分析与仿真被引量：2
- 2016年
- 针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构。首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在Solid Works中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型。接着运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型。最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线。仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3%以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径。
- 李院生过希文王群京朱江
- 关键词：球形电机数学模型动力学仿真
- 一种多角度拍摄的试衣镜
- 本实用新型提供了一种多角度拍摄的试衣镜，其中，所述试衣镜包括镜体、镜架以及拍摄机构，所述镜体以及拍摄机构均设于镜架上，其中，所述拍摄机构包括升降组件以及弧形的拍摄架，所述升降组件设于镜架上，所述拍摄架与升降组件连接，所述...
- 过希文吴敏周艺凡程国宾张娟
