杨甜甜
- 作品数：14 被引量：45H指数：4
- 供职机构：中国兵器科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术军事航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 改进A^(*)算法的机器人能耗最优路径规划方法被引量：14
- 2023年
- 为了降低移动机器人在运动过程中的能耗,提高在能源补给有限时的任务执行率,提出了一种改进A算法的机器人能耗最优路径规划方法。首先,根据四轮差速驱动移动机器人的运动学约束,建立了其运动的能耗模型。然后,根据起始状态和目标状态约束求解生成运动基元,采用能耗模型计算运动基元的能耗值,构建了能耗运动基元集。其次,基于传统A^(*)算法,改进提出了一种能耗最优路径规划方法,该方法在规划进程中以能耗运动基元集中定义的节点之间的连接关系进行节点扩展,而以能耗值作为节点之间的通行成本,从而保证获得一条全局能耗最优路径。最后,离线地图仿真测试和机器人实验结果表明所生成的路径总能耗可降低约28.24%,从而验证了算法的有效性。
- 张浩杰张玉东梁荣敏杨甜甜
- 关键词：路径规划能耗模型
- 一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法
- 本发明涉及一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法，系统包括操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点，各节点间通过网络通讯；操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的...
- 杨甜甜苏治宝
- 多移动机器人避障编队控制被引量：13
- 2011年
- 研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略。首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多机器人完成避障编队任务的问题描述;在此基础上引入导航函数采用一种避障编队控制算法,使移动机器人能以设定的队形运动到目标点,可保证编队运动过程中未与障碍物发生碰撞。进行仿真的结果证明,所提算法解决了多机器人编队与避障问题,并保证了闭环系统的稳定性与安全性,验证了设计方法的有效性。
- 杨甜甜苏治宝刘进孟红
- 关键词：多移动机器人编队控制避障
- 一种无人平台协同任务规划仿真验证系统及验证方法
- 本发明公开一种无人平台协同任务规划仿真验证系统，包括：人机交互界面、地面无人平台控制器和场景呈现模拟器；人机交互界面、地面无人平台控制器和场景呈现模拟器之间通过机器人操作系统ROS消息进行数据信息交互；人机交互界面用于设...
- 杨甜甜石舟张志涛
- 机载光电系统对地扫描成像自动调光方法
- 2025年
- 针对扫描场景快速变化时光电系统成像质量下降的问题,提出了一种机载光电系统对地扫描清晰成像的自适应调光方法。该方法在传统自动检调光技术基础上,采用三级调整策略,通过机上成像传感器自适应调光方法和视频处理板对比矫正算法,降低侦察视频帧间、行间图像亮度对比度差异,再经地面情报处理单元匀光匀色处理后,获得图像对比度均匀、一致的对地扫描连续图像序列。实验结果表明:经过该方法对大差异场景图像进行处理后,图像的对比度、平均梯度以及信息熵值增加,有效地改善了图像质量,提高了整体图像对比度和清晰度,为后续基于图像序列的目标检测、跟踪、拼接等情报信息处理奠定了基础。
- 蒋萧村王惠林杨甜甜林时尧刘吉龙贺剑周云
- 关键词：光电系统
- 一种无人机自组网系统及方法
- 本发明实施例公开一种无人机自组网系统及方法。在一具体实施方式中，该系统包括：软件定义网络控制器，用于发送控制信号和数据信号至无人机地面站；无人机地面站，用于转发所述控制信号和所述数据信号至多个无人机；多个无人机，包括机载...
- 白子龙李军杨甜甜林时尧王品袁亚飞刘浩董吉昌
- 一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法
- 本发明涉及一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法，软件框架分为用户接口层、自主导航层、系统监视层、设备层和底层应用层等5个层次。每个功能模块按独立线程运行，模块之间通过共享内存的方式进行数据交互。软件框架将感知、规划与...
- 杨甜甜苏治宝
- 一种一站多机控制方法、装置、电子设备及存储介质
- 本申请提供了一种一站多机控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现无人机的跨区域控制，打破无人机操控的局限性。该方法包括：第一终端获取来自第二终端控制的至少一个无人机的信息，所述至少一个无人机中任一无人机的信息包括无人...
- 王晓悦刘大卫翟俊达林时尧郭牧天王泽平李响宋佳帅石舟杨甜甜
- 一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法
- 本发明涉及一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法，系统包括操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点，各节点间通过网络通讯；操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的...
- 杨甜甜苏治宝
- 文献传递
- 一种驾驶员工作负荷评估方法、装置、设备及存储介质
- 本申请公开了一种驾驶员工作负荷评估方法、装置、设备及存储介质，预先确定有用于对驾驶员进行工作负荷评估的任务，在驾驶员操控无人机的过程中，通过语音播报的方式向驾驶员布置任务，并且根据获取到的驾驶员执行任务的语音信息，通过分...
- 翟俊达王晓悦刘大卫林时尧宋佳帅李响熊涛宋彦航杨甜甜杨建
