王超
- 作品数：15 被引量：32H指数：3
- 供职机构：北京信息科技大学计算机学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金北京市教委面上项目北京市教育委员会科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 基于URWPGSim2D平台的机器鱼稳定性及路径规划被引量：2
- 2018年
- 水中机器人水球比赛2D仿真平台URWPGSim2D是对水中机器人进行仿真测试的平台,由北京大学智能控制实验室组织开发,真实模拟仿真机器鱼各个关节的位姿变化,运动状态变化及机器鱼水球比赛运行等状况。基于URWPGSim2D平台提供的策略,经过大量实验对比,对水中机器人在仿真环境下的稳定性进行深入研究,意在提高水中机器人的稳定性,从而提高仿真比赛项目策略的健壮性,进而为未来实体水中机器人奠定良好的算法基础。该策略实现的比赛程序在2016年国际水中机器人大赛中荣获二等奖,表明了策略的有效性。
- 柯浩康王超
- 关键词：水中机器人机器鱼
- 基于残差U块和上下文变换器的三分支实时语义分割
- 2024年
- 针对有限的卷积接受域阻碍了全局关系建模的问题,本文提出一种基于残差U块和上下文变换器的三分支实时语义分割算法,该网络采用空间信息、上下文信息、边界信息三个并行的分支结构,并且采用不同深度的残差U块构建网络的上下文信息分支来获取更具鲁棒性的多尺度特征。同时增加上下文变换器模块来增强全局关系建模能力。通过实验表明了该方法的有效性,在Cityscapes数据集上,没有使用预训练的情况下可以在单个V100上使用全分辨率图像(1024 × 2048)以76.5 FPS的速度达到78.6% MIoU。
- 冉照彬王超
- 关键词：多尺度特征
- 一种新型多传感器稳定平台的建模与仿真被引量：1
- 2010年
- 设计了一种结构轻巧、精度较高的多传感器稳定平台。在结构设计上,三个陀螺仪和六个加速度计分别安装在三个回转轴对称位置,有利于建立简单的数学模型和增强结构的稳定性。在功能设计上,以高速的DSP控制器TMS320F2812为核心的双闭环控制系统增强了稳定平台的动态性能,提高了系统运算效率。在理论分析仿真阶段,根据实测数据建立数学模型进行离散化处理,解算后进行Kalman滤波,结果显示该方案能够提高稳定平台控制系统的精度。
- 王超郝静如李启光
- 关键词：陀螺仪加速度计DSP2812卡尔曼滤波
- 一种基于DSP和多传感器稳定平台的设计被引量：2
- 2010年
- 为了准确采集稳定平台动态情况下姿态变化的信息,设计了一种新型的多传感器稳定平台的结构和硬件控制系统,六个加速度计和三个陀螺仪分别沿三个回转轴对称安置。在动、静态两种情况下,用不同的数学模型对加速度计和陀螺仪输出的信息进行解算。在动态情况下,对陀螺仪输出的信息和解算后的加速度信息进行Kalman滤波。经实验验证,能够提高稳定平台系统的精度。
- 王超郝静如李启光
- 关键词：DSP陀螺仪加速度计卡尔曼滤波
- 基于YOLO v2模型的交通标识检测算法被引量：14
- 2018年
- 针对机器视觉对驾驶员视角的道路交通标识进行识别时无法同时满足准确率与实时性要求的问题,提出采用深度学习YOLO v2模型的方法。该方法将目标检测看作回归问题,首先将图像划分为网格,然后预测每个网格区域上的边界框和交通标识类别概率,最后通过非极大值抑制获得交通标识的类别和位置,将特征提取与分类集成在同一个神经网络运算过程中以提升实时性和鲁棒性。实验中,YOLO v2模型在交通标识检测数据集上的准确率为80. 1%,检测速度达到40帧/s,相比Faster RCNN,准确率提高5%,检测用时缩短65%;相比SSD算法,准确率提高1%,检测用时缩短20%。结果表明,YOLO v2模型可以满足交通路况的实时性要求。
- 王超付子昂
- 关键词：自动驾驶
- 基于多传感器融合的同步定位与建图方法研究被引量：6
- 2023年
- 针对传统的视觉激光融合方法存在定位精度低、实时性较差和地图重影的问题,提出了一种基于贝叶斯推理的双目视觉与激光雷达(LiDAR)融合方法。该方法加速占据栅格的生成,采用激光三角测距法计算地图角度信息,并实时更新栅格单元,避免了因视觉特征误匹配而引起的地图重影和定位精度差的问题,保证了较好的实时性。室内场景实验表明:该方法不仅能获得更完整、精确的环境地图信息,相较于传统的双目视觉与LiDAR融合方法,定位精度提高了46%,实时性提升了21%。
- 尹艺杰李宁王超
- 关键词：贝叶斯推理激光雷达双目视觉
- 寄存器传输级间歇故障注入平台
- 2015年
- 超大规模集成电路进入深亚微米时代,晶体管特征尺寸缩小,栅氧化物变薄,门限电压降低,金属互联尺寸已减小到极限,导致处理器硬件故障易感性迅速攀升,迫切需要高效灵活的故障注入技术,对处理器系统可靠性进行验证评估。提出采用Verilog PLI框架实现故障注入仿真平台,对OpenSPARC T2处理器寄存器传输级模型实施故障注入,观察分析故障由结构级到达应用级的传播过程。量化分析了硬件故障对软硬件系统的影响程度,以及故障模型参数对系统影响的比较。
- 王超张伟
- 关键词：硬件故障可靠性
- 自动泊车方案的设计被引量：1
- 2019年
- 为基本实现无人驾驶自动泊车,设计一种以泊车路径规划和控制策略相结合的泊车方案。方案中泊车系统主要由车周信息采集系统、实时数据处理系统和车辆策略控制系统3大模块组成。通过合理安装超声波传感器组实时监测小车周围环境信息,及时反馈车周实时信息。经实验验证,通过实验测试和实验数据整理,实验结果表明:该方案能实现对车周环境的自动感知、自动规划行车路线、控制小车到达预定泊车位或预定目标,初步实现自动泊车。
- 张羽英王超杜忠明付子昂崔龙岩
- 关键词：路径规划控制策略超声波传感器自动泊车
- 基于值分布的多智能体强化学习方法
- 2024年
- 近年来,多智能体强化学习随着深度学习技术的发展和算法研究的深入,成为人工智能领域的研究热点。特别是在处理复杂的决策问题和环境中,多智能体系统展现出其独特的优势。本文介绍了一种基于值分布的多智能体强化学习算法,旨在通过改进算法结构和学习机制,提升多智能体协作中的性能和稳定性。首先,本文深入分析了强化学习中的值分布概念,并探讨了其在多智能体系统中的应用挑战和潜在价值。随后,提出了CvM-MIX算法,该算法通过结合值分布强化学习和值分解技术,有效地提高了对环境随机性的适应能力,并采用了一种改进的基于权重优先级的经验回放机制,进一步优化了学习过程。通过在星际争霸II多智能体挑战赛(SMAC)平台进行的一系列实验,验证了CvM-MIX算法相较于传统算法在性能和稳定性上的优势。实验结果显示,CvM-MIX算法在多种对抗模式下均表现出更快的收敛速度和更高的胜率,尤其是在复杂场景中的表现尤为突出。
- 韩明志李宁王超
- 关键词：多智能体强化学习值分布
- 深度强化学习模型轻量化算法研究被引量：1
- 2023年
- 针对深度强化学习网络难以部署到资源受限终端设备的问题,本文提出一种深度神经网络优化压缩算法。该算法引入倒残差模块作为主干网络,实现网络的轻量化;采用基于响应的知识蒸馏,以动作策略为蒸馏目标,弥补网络轻量化造成的精度损失;采用基于特征的知识蒸馏,对网络中间层的特征向量进行蒸馏,进一步提升网络精度。实验结果表明,轻量化后的网络参数量为19.79M,参数量为原网络的59.8%,性能提升约12.1%,且在网络轻量化的同时,提升了模型表现,验证了所提算法的有效性。
- 安天一李宁王超
- 关键词：轻量化设计
