邓松波
- 作品数：62 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京精密机电控制设备研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 人机协作型机械臂模块化关节
- 1．本外观设计产品的名称：人机协作型机械臂模块化关节。;2．本外观设计产品的用途：用于通过关节间组装连接形成人机协作型机械臂。;3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体...
- 杨帆王燕波刘书选刘嘉宇邓松波
- 机载悬挂结构体分阶段主被动抑振
- 2025年
- 针对机载重型悬臂体的瞬态和稳态抑振问题,提出了基于机械手的主被动分阶段抑振方法。由于机械手动态能力有限,在瞬态阶段,振动时间短振幅大,故采用机械手固定抱夹的被动减振方式;在稳态阶段,振动为周期性小振幅,故采用机械手多臂协同的主动抑振方式。首先,将机械手被动抱夹状态下的悬臂体等效为弹性支撑悬臂梁模型,通过分段构建弹性支撑边界条件,以脉冲激励的形式引入弹性力,获得被动减振模型;其次,在模态空间的基础上得到柔性基础下的振动模型,进一步提出了基于减振因子的主动抑振算法;最后,搭建了小机械手实验平台,将弯矩作为评价减振率的指标。实验结果表明,将主动抑振算法应用到实验平台中,理论与实验的抑振效果仅相差3.4%,验证了主动抑振算法的正确性。
- 蔡赫王燕波邓松波李科陈志鸿陈志鸿
- 关键词：机械手
- 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法
- 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人...
- 邓松波李科张栩曼王燕波张科蔡赫王妍
- 文献传递
- 基于LabWindows/CVI的数字量变换装置测试软件设计被引量：1
- 2014年
- 数字量变换装置测试台为箭上数字量变换器配套的地面专用测试设备,对飞行器的数据传输具有重要的应用价值。以Lab Windows/CVI为软件平台,开发了数字量变换装置测试台的软件系统。该系统实现了对于箭上数字量变换器的单元测试以及在遥测系统进行系统测试时为被测产品提供信号源。
- 李丹佳陈娣马亚军邓松波
- 关键词：测试台LABWINDOWS/CVI
- 机载悬臂体结构的主被动联合抑振
- 2024年
- 为解决机载悬臂体结构在长悬臂梁挂载状态下的全频域减振问题,提出了一种基于耦合级联的主被动联合抑振模型及控制优化方法。通过在远端头体连接处加装机械手进行抑振。机械手采用主动抑振减小低频正弦振动,其上串联的被动减振器降低高频随机振动。在对头体连接处进行负载振动等效的基础上,提出了基于减振因子和总均方根加速度的主被动综合减振率的计算方法,并根据高低频切换频率(10 Hz)和综合减振率(40%)等指标得到机械手主被动减振参数。通过耦合级联的方法解决了机械手在主动抑振过程中悬臂体、机械手及其被动减振器的串联耦合问题,从而构建串联耦合作用下的机械手全伺服系统模型。最后采用伺服优化、抑振前馈和极点配置等综合优化算法提升机械手的动态性能。根据仿真结果,机械手的主动抑振带宽和综合减振率均满足抑振需求,为全频域环境载荷作用下机载挂载的减振问题提供了一种新的方法。
- 蔡赫李科李科王燕波邓松波
- 一种通用型大容差空间对接机构
- 本发明公开了一种通用型大容差空间对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和主驱动丝杠；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过...
- 邓松波王燕波蔡赫李科孙光普
- 文献传递
- 一种对高精度平面进行快速检测的装置
- 本实用新型公开了一种对高精度平面进行快速检测的装置，包括底板、平面气浮轴承、防护外壳、喷嘴、椅子、配重接口和控制组件，防护外壳设置在底板上，椅子设置在防护外壳上，底板下设置平面气浮轴承，喷嘴提供检测装置的前进和转向动力，...
- 张栩曼陈志鸿张中哲邓松波许剑王晔
- 一种柔性空间机械臂关节高精度控制系统
- 一种柔性空间机械臂关节高精度控制系统，包括柔性关节多参数动力学模块、柔性关节状态观测模块、负载惯量和关节传动刚度实时计算模块、稳定控制模块；柔性关节多参数动力学模块将空间机械臂每个关节机构简化为电机单元、传动单元、输出单...
- 杨涛曾思李晓琪邓松波杜宝森李通通杨泽林王燕波徐豪榜
- 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法
- 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指...
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- 文献传递
- 一种四自由度卫星模拟装置
- 本发明涉及一种四自由度卫星模拟装置，包括基体框架、气足、喷嘴、两个定滑轮组、目标载荷配重组件、两个反向配重组件、压力系统；两个定滑轮组的第一端分别通过绳索连接到目标载荷配重组件；两个定滑轮组的第二端分别通过绳索连接到两个...
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