黄风安
- 作品数：2 被引量：15H指数：1
- 供职机构：山东理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于指数积的Delta机器人运动学正解建模被引量：15
- 2013年
- 对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性.作者采用基于旋量理论的指数积,只需建立惯性坐标系{S}和工具坐标系{T}两个坐标系,使得运动学模型更为简单,且具有更明确的物理和几何意义.最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间,并进行了机器人样机的运动控制实验.
- 宫金良黄风安张彦斐
- 关键词：并联机器人旋量运动学
- 三电机驱动混联压力机的运动特性分析
- 2013年
- 提出一种基于并联机构的三电机驱动的混联压力机,输入部分采用3-PRS并联机构,其动平台串联协调杆和导向杆输出压力。该机构降低了单个驱动源的功率,改善了系统的受力情况。利用齐次变换矩阵和串联部分杆长约束建立了压力机构的运动学方程,并利用Matlab软件得出压力输出端的速度曲线,表明该压力机构具有良好的运动特性。
- 黄风安宫金良张彦斐
- 关键词：混联机构冗余技术
