田颖
- 作品数：6 被引量：1H指数：1
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- IMU-Camera的相对位姿标定方法及应用
- IMU-Camera相对位姿标定及应用是指将惯性测量单元（IMU, Inertial measurement unit）刚性搭载在相机上，找到IMU坐标系和Camera坐标系之间姿态关系。进而利用IMU反馈的相机姿态变化...
- 田颖
- 关键词：数字图像信号处理电子稳像
- 基于IMU-Camera标定的鲁棒电子稳像方法被引量：1
- 2018年
- 提出了一种在相机上搭载惯性测量单元(IMU,inertial measurement unit),通过IMU实时、间接地估计相机姿态变化并采用对实时图像进行反馈变换的方式来实现电子稳像的方法.首先,通过四元数法将IMU与相机坐标系进行标定,使IMU与相机坐标系重合.然后,利用最小二乘法对标定好的IMU和相机完成最小误差匹配,达到触发时间同步的效果.最后,利用IMU的姿态信息实时对相机的抖动进行反馈,实现视频稳像.实验结果表明,在普通场景下,该方法能够获得几乎和基于SIFT(scale-invariant feature transform)、灰度投影法等近似的稳像精度.相对于较好稳像能力的SIFT方法,其稳像效果相似;在纹理不足的场景下,该方法比SIFT及灰度投影法稳像精度分别提高了近20%和40%.该方法能够有效突破应用场景的限制,具有高的鲁棒性和应用价值.
- 方明田颖
- 关键词：电子稳像四元数
- 一种基于惯性测量单元IMU的实时电子稳像方法
- 本发明涉及一种基于惯性测量单元IMU的实时电子稳像方法，其特征在于：将IMU和摄像机触发时间同步模型，将标定在同一坐标系下的IMU和摄像机同时进行运动，通过在运动过程中两坐标系产生的拐点信息进行时间配准，其具体步骤如下：...
- 方明田颖徐晶任正玮付飞蚺
- 一种基于四元数的全景稳像方法
- 本发明涉及一种基于四元数的全景稳像方法，其特征在于具体步骤如下：1单相机的模型球建立、2基于角度的球面投影方法、3多球体模型融合方法、4基于四元数的全景球面稳像方法、5全景球的展开方法。其将多个球体模型进行归一化，并将多...
- 方明徐晶付飞蚺司书哲任正玮田颖
- 文献传递
- 一种基于惯性测量单元IMU的实时电子稳像方法
- 本发明涉及一种基于惯性测量单元IMU的实时电子稳像方法，其特征在于：将IMU和摄像机触发时间同步模型，将标定在同一坐标系下的IMU和摄像机同时进行运动，通过在运动过程中两坐标系产生的拐点信息进行时间配准，其具体步骤如下：...
- 方明田颖徐晶任正玮付飞蚺
- 文献传递
- 一种基于鲁棒背景运动估计的电子稳像算法
- 2015年
- 当场景中存在较大范围运动前景时,通常的电子稳像算法较难鲁棒地提取背景的全局运动。针对这种情况,提出了利用前景运动掩膜和对极几何关系抑制错误的全局运动估计,进而达到稳像的目的。首先,估计相邻帧间可视化密集光流图;将该光流图用颜色直方图统计各颜色比重,进而分割出运动前景并制作掩膜;利用掩膜删除掉分布在前景上的光流保留背景光流;之后进一步去除外点,利用剩余的光流进行全局运动估计;最后,采用卡尔曼滤波完成运动补偿。三组不同环境的实验结果均表明,该算法能够有效抑制运动前景对稳像结果的干扰,稳像前后图像的PSNR值提高了近36%,稳像效果明显。
- 司书哲徐晶任正玮田颖方明
- 关键词：电子稳像卡尔曼滤波
