朱计华
- 作品数：2 被引量：26H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下机器人传感器容错控制技术的研究被引量：16
- 2007年
- 在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上,探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制(又叫取代控制)策略.对于传感器出现的无法修复性故障,这种策略最小化了其带给机器人的损伤.对于传感器出现的跳变故障,则在跳变故障的时间内采用取代控制.仿真结果表明了方法的有效性.
- 方少吉王丽荣朱计华庞永杰
- 关键词：自主式水下机器人解耦控制传感器故障自救
- AUV近水面运动的积分变结构控制及仿真被引量：10
- 2007年
- 智能水下机器人(AUV)在近水面的运动中,由于波浪干扰力的作用,运动状态会发生明显变化,其近水面的定深控制是比较困难的。本文设计了一个积分变结构控制器,对智能水下机器人进行了近水面运动仿真,有效的防止了水下机器人近水面波浪干扰作用下的埋首上浮现象。首先建立了水下机器人的水动力模型,进行了波浪干扰力的计算,在此基础上给出了水下机器人变结构控制器的设计过程,针对非积分变结构控制器中出现的稳态误差加入积分项,通过仿真对比验证了积分项的加入很好的抑制住了稳态误差且响应速度快、有较好的抗波浪干扰能力。
- 朱计华苏玉民李晔田宇
- 关键词：智能水下机器人积分变结构控制
