魏承
- 作品数：204 被引量：223H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学理学更多>>
- 基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人
- 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性...
- 谷海宇裴儒桢魏承黄倬然孙晟昕
- 挠性航天器动力学状态的自主识别与监测
- 2025年
- 卫星在轨运行时,柔性太阳翼的振动会影响其姿态稳定性并降低控制精度。为监测并优化卫星在轨状态,需准确识别太阳翼在轨振动信息。当前测量方法多依赖太阳翼表面的合作标识点,但这会影响太阳翼动力学参数,且不利于在轨操作。为此,提出了新的无标识点视觉测量和模态辨识方法。将对级约束引入特征点的识别与提取中,增强了场景特征性;设计了用于二值化图像边界特征提取的卷积核,改进了相对位置关系描述子,进而计算特征点的空间三维坐标,实现了准确、稳定的识别与监测。为验证无标识点视觉算法的精度,提出了基于自研多体动力学仿真软件MBDyn的精度评价途径。基于该评价途径开展大挠性太阳翼动力学仿真研究,得到视觉测量算法平均误差为0.214 mm。最后,搭建了柔性太阳翼地面试验平台,将地面试验平台的视觉测量信息输入到模态辨识系统中,计算太阳翼模态参数信息,得到模态辨识误差为2.63%,仿真建模误差为5%,验证了方法的有效性,为航天器在轨状态监测与航天器智能运维奠定了基础。
- 程天明夏斌魏承徐赫屿
- 关键词：非接触测量
- 一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法
- 本发明提出了一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法，首先对非连续环境信息获取，对空间多臂机器人即将依附爬行的物体的状态进行获取与记录；提取可抓捕点信息，选择适合机械臂手爪抓取的部位，设置虚拟抓取点，输入基体运动指令；...
- 魏承姜佳勃谷海宇刘天喜
- 一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法
- 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控...
- 魏承程天明陈世伟
- 一种基于斜程辐亮度信息的旋转扫描碳监测卫星垂直柱浓度计算方法
- 本发明是一种基于斜程辐亮度信息的旋转扫描碳监测卫星垂直柱浓度计算方法。本发明涉及监测卫星垂直柱浓度计算技术领域，本发明分析卫星在侧视扫描过程中的观测几何，计算观测路径上各区域温室气体柱浓度的路径积分，将辐亮度表达为各区域...
- 魏承 张天禹曹喜滨
- 地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法及装置
- 本发明提供了一种地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法及装置，涉及空间飞行器仿真技术领域。本发明所述的地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法，包括：初始化参数，其中，所述参数包括任务开始时间、任务结束时间、仿真步长、...
- 李兴冀魏承韩煜杨剑群魏亚东
- 遥感卫星星上旋转载荷动态精度分析及误差分配方法
- 遥感卫星星上旋转载荷动态精度分析及误差分配方法，它属于航天器姿态精度建模领域。本发明解决了现有方法对磁悬浮轴承连接下的遥感卫星星上旋转载荷动态精度建模分析评估的准确率低以及无法进行误差分配的问题。根据遥感卫星系统的工作模...
- 曹喜滨魏承赵亚涛王峰
- 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统
- 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统，涉及空间双臂机器人控制领域。解决了由于太空任务中，存在非合作目标，导致双臂机器人的捕获控制困难的问题。所述方法包括：建立空间双臂机器人动力学模型；根据无迹卡尔曼滤波算法预测...
- 魏承赵梓良谷海宇刘天喜曹喜滨
- 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手
- 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动...
- 魏承陈世伟王培基
- 一种基于天基观测的卫星轨道确定方法和装置
- 一种基于天基观测的卫星轨道确定方法和装置，涉及计算机仿真领域。解决了国内的航天仿真软件在精度和通用性方面都受到限制以及Laplace方法和Gauss方法在遇到几十秒甚至是十余秒的极短弧问题时，常常会因为求解方程时的本征病...
- 魏承邓志明李佳航
