危清清
- 作品数：60 被引量：117H指数：7
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金载人航天领域预先研究项国家重大工程建设项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学金属学及工艺更多>>
- 一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法
- 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连...
- 林云成杨旭危清清李德伦王康姜水清张运王瑞容启亮陈志梁
- 一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器
- 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆...
- 曾磊危清清陈明朱超
- 一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法
- 本发明设计了一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法，建立关节动力学模型，进行拟合修正，利用拟合修正后的动力学模型进行开环测试仿真、闭环测试仿真，获取开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果；对拟合修正前的动力学模型进行测试...
- 危清清马炜李德伦张文明曾磊王友渔王耀兵胡成威白美邹大力
- 一种空间机械臂柔性振动抑制方法
- 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动...
- 辛鹏飞刘鑫李德伦梁常春潘冬危清清马炜王友渔胡成威高升王耀兵许哲
- 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统
- 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设...
- 马炜危清清辛鹏飞李德伦张文明曾磊王友渔王耀兵胡成威
- 单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法
- 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习...
- 李剑飞李群智马超田健危清清
- 祝融号火星车主动悬架式移动系统设计与验证被引量：5
- 2022年
- 设计了世界上第一个和唯一一个地外天体成功在轨应用的主动悬架移动系统,成功应用于祝融号火星车,通过主动悬架系统火星车可实现蠕动式轮步行走、车体水平升降、抬轮行走等功能,解决了被动悬架式星球车移动系统在松软地形下脱陷能力差、爬坡角度低和无故障车轮隔离能力、车体易托底等问题,验证结果表明:通过蠕动行走,可在16 min内迅速脱离6轮全部沉陷300 mm的极限情况;通过蠕动、多车辄爬坡策略,火星车松软地形爬坡能力由传统的20°提升到25°;将故障车轮抬起行走相比拖动行走功耗减小50%以上.
- 潘冬贾阳袁宝峰刘雅芳党兆龙林云成王瑞陈明危清清赵志军王储张昕蕊
- 关键词：火星车主动悬架
- 机械臂辅助舱段转位轨迹跟踪控制与精度分析被引量：6
- 2014年
- 舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一,舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型,分析了不同的整臂控制策略及关节控制策略对转位过程中机械臂轨迹跟踪精度的影响;指出了提高整臂控制精度需要整臂控制和关节控制协调设计,提高关节伺服控制带宽和降低关节目标速度频率都是提高机械臂末端跟踪精度的有效方法。
- 张大伟梁常春危清清
- 空间站核心舱机械臂关键技术被引量：16
- 2022年
- 空间站核心舱机械臂是中国首个自主研制的面向宇航工程应用的大型空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、支持航天员出舱活动、舱外状态巡检及舱外设备安装及维修等重要任务,它涉及机、电、热、光、控等多学科技术,集成度高,实现难度大.文章介绍了具有“中国特色”的空间站核心舱机械臂系统方案,重点阐述了核心舱机械臂工程研制过程中突破的关键技术以及核心舱机械臂在轨测试验证情况,并对空间站机械臂与空间机器人的后续发展与未来应用提出了建议与展望.
- 胡成威高升熊明华唐自新王友渔梁常春李德伦张文明陈磊曾磊刘鑫王瑞危清清朱超潘冬辛鹏飞杨宏罗文成刘冬雨周建平董能力
- 关键词：机械臂
- 一种小天体探测用电磁阻尼缓冲可折叠式附着腿
- 一种小天体探测用电磁阻尼缓冲可折叠式附着腿，为了适应小天体探测任务需求，采用电机的力控制产生等效阻尼实现着陆腿着陆缓冲，同时采用可折叠的着陆腿设计，将折叠运动的驱动电机与缓冲吸能用电机进行复用，使得着陆腿在折叠的同时具有...
- 李德伦赵志军盛望京危清清高翔宇杨旭张文明孟林智朱超文毅
