马家辰
- 作品数:50 被引量:118H指数:6
- 供职机构:哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金:山东省自然科学基金国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术文化科学理学医药卫生更多>>
- 基于简化可视图的环境建模方法被引量:7
- 2013年
- 针对移动机器人全局路径规划中环境地图的构建问题,提出一种基于简化可视图的环境模型建立方法.该建模方法通过剔除环境中对路径规划结果不造成影响的障碍物来简化环境模型的表示.在环境建模期间,利用机器人的起点和目标点以及环境中保留的障碍物建立一种可视边的数量足够少的简化可视图,简化可视图中的可视边即为移动机器人的可行路径.根据简化可视图建立的环境地图提高了后续移动机器人路径规划算法的执行效率.仿真结果表明该建模方法简单且有效.
- 张琦马家辰马立勇
- 关键词:移动机器人环境建模多边形区域公切线
- 总线式AGV光电导引控制器
- 本实用新型提出一种总线式AGV光电导引控制器,包括控制单元,控制单元分别与开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元相连接,上述控制器还包括电源单元,其为控制单元、开关控制单元、光电传感器单...
- 谢玮马立勇金同兴吕晓敏马家辰
- 一种线扫成像试验平台
- 本发明涉及控制与检测技术领域,具体地说是一种线扫成像试验平台,其设有框架平台,特征在于框架平台的内部设有物体传运机构,框架平台的上方设有一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构和线阵相机,通过一级相机固定机构...
- 谢玮陈军马立勇马家辰张镭
- 一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统
- 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统,包括以下步骤:建立织材行业角色任务分配模型;根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表;中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配,将相应任务分...
- 谢玮陈峰雨马家辰陈军马立勇李青谢行健王忠旭
- 四维黎曼时空下脉冲星导航模型精度分析被引量:1
- 2021年
- 考虑深空探测中广义相对论的影响,以适应纳秒量级的计时精度要求,本文针对航天器绕飞轨道,建立四维黎曼时空下带有时间转换项的脉冲星导航系统轨道动力学模型和四维观测模型,并基于无迹卡尔曼滤波方法设计脉冲星导航算法,针对模型中的时延项对导航精度的影响进行分析。分析结果表明:在时间转换模型中引力时延、航天器偏轨时延以及绕飞行星曲率时延等因素远大于航天器曲率时延对导航精度的影响,在量测模型中太阳系的引力远大于周年视差效应和脉冲星自行对导航精度的影响。
- 姜宇陈晓王龙奇金晶马家辰
- 关键词:无迹卡尔曼滤波
- 应用ROF模型的医学超声图像去噪方法被引量:4
- 2010年
- 由于超声成像机制使医学超声图像中存在着大量的斑点噪声,这些斑点噪声大大降低了图像的清晰度和质量,给超声诊断带来很大的困难。针对医学超声图像的斑点噪声去噪问题,提出了一种基于帧相关处理、ROF分解和自适应小波阈值的去噪方法,能够在抑制超声图像斑点噪声的同时,尽可能地保留甚至增强图像的细节信息,大大提高图像质量,取得了很好的效果。
- 马家辰李建刚孙明健
- 关键词:斑点噪声
- 一种智能巡检消毒机器人
- 一种智能巡检消毒机器人,涉及自动化设备领域,包括一运载机构,所述运载机构包括底座,所述底座包括底座本体,所述底座本体前端设有一放置槽,在放置槽一侧设有竖直板,所述竖直板连接有水平板,所述水平板上固定连接有中心安装座,所述...
- 谢玮张建梅马立勇陈军马家辰
- 基于ANFIS的机械手运动学逆解的求取被引量:1
- 2015年
- 提出一种基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)求取机械手运动学逆解的方法。本文以SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型四自由度机械手为研究对象,研究SCARA机械手末端执行器笛卡儿空间坐标与机械手关节空间关节变量之间的对应关系。首先根据笛卡儿运动轨迹选取起点、终点和中间点,并求得与之对应的关节变量值序列。然后利用插值方法求得关节空间的角度变化曲线,最后在关节曲线上随机选取样本点,进而利用得到的数据训练并验证自适应神经模糊推理系统求解逆解的正确性和精确性。与传统基于BP神经网络求取运动学逆解的方法进行仿真对比分析,结果表明ANFIS在运动学逆解的求取精度和运算时间上均优于BP神经网络。
- 刘江南谢玮马家辰
- 关键词:自适应神经模糊推理系统运动学逆解机器人学三次样条插值
- 中国创新人才培养困境与对策研究
- 本文通过对创新概念的深入分析,结合我国文化、社会、学校发展状况,提出了影响我国创新人才培养的五大环境因素,特别强调了中国传统文化的“双刃性”作用。围绕目前中国的国情,提出了创新人才培养的四大体系——思想体系、环境体系、目...
- 马家辰张颖
- 关键词:教育体系
- 基于粒子群算法的有源噪声控制方法
- 本发明提供一种基于粒子群算法的有源噪声控制方法,其主要特点是:惯性权重随迭代次数动态变化;利用所有粒子个体最优值的平均值替代速度更新中某个粒子的个体最优值;根据声通道突变前后两次均方误差的差值会突然变大的特点设定重新初始...
- 马立勇张湧马家辰谢玮胡佳俊