朱敦雨
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：河北省教育厅青年基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种新型2-HRR并联机构及其数控系统实现被引量：2
- 2006年
- 提出了一种新型的2-HRR构型的两杆两自由度并联平动机构,其具有运动建模简单、正反解计算容易、作业空间大、结构简单和易于控制等独特的优点.本论文对该并联实验平台进行了运动学分析,并结合其结构特点开发了一种开放式、模块化的数控系统,该数控系统是以“PC机+多轴运动控制器”为硬件平台,以“VisualC++”为软件平台构建的,这种构建方式可以实现系统“积木式”的集成.在此基础上,制作了2-HRR构型并联实验平台.通过联机调试,实现了正确的加工轨迹,验证了本文机构分析的正确性和数控系统的可行性.
- 陶媚高铁红朱敦雨支劲章
- 关键词：开放式数控系统插补
- 六足机器人腿部最优时间轨迹规划被引量：2
- 2015年
- 为了提高六足机器人腿部控制的平稳性、动作快速性,利用五次B样条曲线进行关节空间轨迹规划,从而使关节运动的速度、加速度和脉动连续。利用B样条曲线的凸包性把腿部关节速度与加速度约束转化为对曲线控制顶点的约束。通过MATLAB遗传算法工具箱对运动轨迹进行时间优化,利用罚函数解决关节约束问题。仿真结果表明:该轨迹规划方法有效且可行。
- 于常娟张明路朱敦雨张世红
- 关键词：六足机器人B样条
- 仿生机械水黾特性研究与实现
- 仿生机器人的研究是当今机器人研究领域的前沿课题，模拟各种生物在各种特定条件下的卓越功能，制造出可以代替人类从事恶劣环境下工作的仿生机器人，是机器人研究领域未来的发展方向。仿生机械水黾的特性研究和实现是基于仿生原型水黾能够...
- 朱敦雨
- 关键词：仿生机器人运动仿真稳定性
- 文献传递
