赵旭
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中国船舶重工集团公司更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术理学交通运输工程更多>>
- 基于FPGA的高精度水下对接声导引技术
- 2018年
- 随着现代海洋技术的不断发展,无人水下航行器(UUV)水下对接技术成为近年来研究的热点问题。在水下对接系统中,声导引技术作用距离远但精度低,光导引技术精度高但作用距离近。文中提出了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的高精度水下对接声导引技术,可以实现从较远距离以声导引的方式高精度导引至光导引的作用距离内。通过仿真试验与消声水池试验验证结果表明,该方法可以提供可靠有效的导引数据,满足精度要求,可为水下对接系统设计提供参考。
- 赵旭陈亚林张奎
- 关键词：无人水下航行器导引
- 基于LMI的无人水下航行器干扰补偿控制被引量：1
- 2020年
- 针对无人水下航行器(UUV)航行时外界干扰复杂,水动力导数计算不精确,舵角受限以及存在非线性动态的问题,提出了一种利用未知输入观测器对其未建模动态进行观测,并依据李亚普诺夫函数设计干扰补偿控制律的方法,同时考虑舵角饱和约束并将控制律设计过程转化为线性矩阵不等式最优化问题,实现了对未知扰动的实时观测与补偿。将其应用到大型UUV航向航深控制上,仿真结果表明,该方法对未知输入具有很强的补偿能力,提高了控制精度,有效减少了控制律设计对水动力导数的依赖度,改善了未知干扰作用下舵角的振荡特性。
- 赵旭龚时华杨进
- 关键词：无人水下航行器线性矩阵不等式未知输入观测器
