王志峰
- 作品数：9 被引量：6H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制
- 本文采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器,应用于并联机器人单通道控制,从试验结果来看,该控制器有很好的动态性能,能够达到很好的控制精度,能够很好的跟踪低频率的信号。
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- 关键词：并联机器人单通道
- 离散微分跟踪器在电液伺服控制中的应用
- 2006年
- 采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器,将其应用于并联机器人单通道控制,从试验结果来看,该控制器有很好的动态性能,能达到很好的控制精度,能很好地跟踪低频率的信号。
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- 关键词：并联机器人单通道
- 基于定点旋转的遥操作前端视觉自标定被引量：1
- 2008年
- 为解决遥操作过程中当前端视觉内参数改变时的标定问题,特别是在一些危险的或是人无法到达的环境下,在前端放置标定物用传统的方法进行标定是不可能的,因此采用了一种基于定点旋转的自标定技术来进行标定.对基于定点旋转的自标定方法进行了理论推导,得到了标定步骤.在试验过程中,摄像机固定在一种旋转装置上进行拍摄,采用SIFT(Scale Invariant Feature Transformation)算法对拍摄的图像进行特征点检测和匹配,采用牛顿算法进行计算.为和传统的标定方法进行比较,对自制的平面模板进行拍摄,利用Harris算子对平面模板图像进行角点检测,用传统的标定方法重新对摄像机进行标定.结果表明两种方法得到的答案相近,用传统标定方法标定结果是接近摄像机真实参数值的,说明这种新的标定方法是一种有效的标定方法.
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- 关键词：自标定HARRIS算子
- 完全基于虚拟环境的远程操作试验系统
- 太空对接过程的操作方法有两种：宇航员在太空直接操作和操作人员在地面远程操作。直接操作费用高昂，所以选用远程操作方式。为了研究指令传输延时对远程操作的影响，建立地面试验系统：以太空对接常用的Stewart对接机构为远端被控...
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- 关键词：远程操作虚拟环境STEWART
- 离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制
- 本文采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器,应用于并联机器人单通道控制,从试验结果来看,该控制器有很好的动态性能,能够达到很好的控制精度,能够很好的跟踪低频率的信号.
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- 关键词：并联机器人单通道控制器
- 基于虚拟现实Stewart平台遥操作系统被引量：2
- 2007年
- 针对基于虚拟现实的遥操作Stewart平台设计了虚拟系统.介绍了虚拟系统的驱动算法的原理.该算法首先建立合适的坐标系,通过一系列的空间坐标变换,解决了平台和6根杆的运动一致问题.采用基于L-M(Levenberg-Marquardt)算法的BP(Backpropagation Al-gorithm)神经网络来解决平台位置正解的问题,经过检验,证明该网络具有很好的泛化性能.采用了层次化的包围盒技术,每个节点建立轴向包围盒,来解决虚拟环境中的虚拟模型的碰撞检测问题.设计了一种简单的控制策略来解决大时延的稳定性问题.在机器人本地控制器的设计中采用离散化的微分跟踪器来保证机器人本地控制的稳定性和良好的动态性能,最后通过试验验证了本系统的有效性.
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- 关键词：STEWART平台遥操作L-M算法正解
- Stewart平台远程操作试验系统的研制
- 2006年
- 为了研究Stewart平台大时延情况下的远程操作稳定性,建立了相关试验系统.用以太网模拟远程通信信道,连接2套Stewart平台控制系统;利用D irectX技术,对用户屏蔽了具体硬件设备,建立了用户输入接口和视频反馈;利用OpenGL(Open Graphic Library)技术,建立了虚拟操作环境,以便于未来利用虚拟操作环境补偿时延;用神经网络的位置正解方法代替传统方法驱动虚拟模型,获得更高的精度;对通讯的带宽进行在线监控,优先保证指令传输;通过改变发送速率,保证视频连续发送.试验结果表明,用户通过输入指令可以方便地控制平台,平台位姿可以通过虚拟操作环境和视频进行反馈,系统满足了设计要求.
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- 关键词：STEWART平台远程操作虚拟操作环境正解
- 空间对接机构的自适应控制和控制参数优化被引量：3
- 2007年
- 空间对接广泛采用Stewart并联机构。用液压Stewart平台模拟对接机构,以研究对接过程的控制。为了获得更好的性能,要求各个液压缸的动态特性以及它们本身的正反向特性相同,对可变负载有鲁棒性,系统过阻尼,调节时间要尽量短。选用模型参考自适应控制(MRAC)很好的解决了这些问题。采用Narendra方案,利用非对称液压缸正反向模型仿真,初步确定控制参数。采用遗传算法对自适应控制器参数进行优化。实验结果表明,控制效果满足要求。
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- 关键词：STEWART模型参考自适应遗传算法
- 离散微分跟踪器应用于并联机器人单通道控制
- 本文采用离散形式的微分跟踪器构造了非线性PID控制器,应用于并联机器人单通道控制, 从试验结果来看,该控制器有很好的动态性能,能够达到很好的控制精度,能够很好的跟踪低频率的信号。
- 王志峰吴强王占林付永领
- 关键词：并联机器人单通道
