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王瑞: 作品数：70 被引量：157H指数：7; 供职机构：首都师范大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目北京市教委科学研究与科研基地建设项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术文化科学环境科学与工程哲学宗教更多>>

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概率模型检测技术在机器人路径规划中的应用被引量：2: 2015年; 在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。; 夏春蕊王瑞李晓娟关永; 关键词：移动机器人路径规划概率模型检测马尔可夫决策过程

三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备: 本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备，所述方法包括：形式化描述旋量理论的内容；将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明，获得定理1、定理2和定理3；形式化描述Paden‑...; 王国辉施智平关永陈善言王畅张倩颖邵振洲王瑞李晓娟李希萌

基于xMAS模型的SpaceWire信誉逻辑的形式化验证被引量：1: 2016年; 空间总线(SpaceWire)协议是应用于航空航天领域的高速通信总线协议,保证其可靠性至关重要。但是由于通信系统具有队列量、分布控制和并发性等特点,传统仿真模拟的验证方法存在不完备性的问题,采用模型检测方法对高层次属性进行验证时,通常会出现状态爆炸的问题。基于xMAS模型对SpaceWire通信系统中的信誉逻辑进行形式化建模、验证,xMAS模型既保留了底层的结构信息,又可以验证高层次的属性。对通信系统中信誉逻辑进行抽象进而建立了xMAS模型,提取了可发送性、可接收性和数据一致性等3个关键属性,运用定理证明工具ACL2对关键属性的正确性进行了自动验证。该方法为验证指导下的系统设计提供了有效的参考。; 李艳春李晓娟关永王瑞张杰魏洪兴; 关键词：SPACEWIRE 形式化验证

一种机器人避障的自动参数选择方法: 本发明涉及一种机器人避障的自动参数选择方法：步骤一、运行时验证模型的建立和执行：根据JavaMOP的语法来建立运行时验证模型，包括变量声明、定义事件、描述属性和自定义用户程序几个部分；最后生成监视器实时监控，实现在线实时...; 王瑞罗晨霞关永杨康李晓娟施智平邵振洲

智能汽车CAN总线通信系统的建模与验证被引量：8: 2020年; 车载通信系统是智能车辆与外界环境交互的媒介和内部报文信息传输的载体。为了保证智能车辆通信系统的安全性和可靠性,对智能汽车基于控制器局域网络(Control Area Network,CAN)总线的通信过程进行分析并建立时间自动机模型。加入对通信过程中网关的分析和建模,模拟外部环境到内部单元之间不同速率通信过程;抽取车辆通信系统需要满足的属性。运用模型检测工具验证了智能车辆通信的实时性和正确性。结果表明该模型可以满足有关属性,确保车辆在遇到突发紧急的交通情况下,通信系统能够及时传递数据,车辆做出正确的反应并且辅助驾驶员做出相应操作。; 张芮张芮王瑞; 关键词：形式化验证智能汽车控制器局域网络总线通信系统时间自动机

非确定性环境中移动机器人避障策略的验证——基于形式化建模和概率分析被引量：2: 2016年; 针对存在制动机误差和传感器噪声等因素的移动机器人,提出采用概率模型检测的方法对非确定性环境中移动机器人的避障策略进行验证和定量分析。首先将移动机器人的避障运动和动态障碍物的不确定性运动建模为马尔可夫决策过程。然后运用概率计算树逻辑语言描述移动机器人运动的关键属性并使用概率模型检测工具对其进行验证。最后分析得到移动机器人成功避障所花费的避碰时间,移动机器人到达目标位置所需要的时间和能量以及操作误差发生时的避碰时间对避障策略的影响,并使用MATLAB仿真验证成功避碰时间的正确性。; 王铭王瑞李晓娟关永张杰魏洪兴; 关键词：移动机器人避障概率模型检测马尔可夫决策过程

具有多传感器的CPS系统的攻击检测被引量：5: 2019年; 信息物理系统(cyber-physical systems,简称CPS)是基于环境感知实现计算、通信与物理元素紧密结合的下一代智能系统,广泛应用于安全攸关的系统和工业控制等领域。信息技术与物理世界的相互作用使得CPS容易受到各种恶意攻击,从而破坏其安全性。主要研究存在瞬态故障的CPS中传感器的攻击检测问题。考虑具有多个传感器测量相同物理变量的系统,其中一些传感器可能受到恶意攻击并提供错误的测量。此外,使用抽象传感器模型,每个传感器为控制器提供一个真实值的可能间隔。已有的用于检测传感器被恶意攻击的方法是保守的。当专业攻击者在一段时间内轻微地或不频繁地操纵传感器的输出时,现有方法很难捕获到攻击,如隐身攻击。为了解决这个问题,设计了一种基于融合间隔和历史测量的传感器攻击检测方法。该方法首先为不同的传感器构建不同的故障模型,使用系统动力学方程把历史测量融入到攻击检测方法中,从不同的方面分析传感器的测量。另外,利用历史测量和融合间隔解决了两个传感器的测量相交时是否存在故障的问题。该方法的核心思想是利用传感器之间的成对不一致关系检测和识别攻击。从EV3地面车辆上获得真实的测量数据来验证算法的性能。实验结果表明,所提出的方法优于现有方法,对各种攻击类型都有较好的检测和识别性能,特别是对于隐身攻击,检测率和识别率大约提高了90%以上。; 杨康王瑞关永李晓娟施智平Xiaoyu SONG; 关键词：CPS 安全性瞬态故障多传感器融合算法

一种基于模型翻译的Ptolemy离散事件模型形式化验证方法: 本发明公开一种基于模型翻译的Ptolemy离散事件模型形式化验证方法，包括：S1：获取Ptolemy离散事件模型；S2：将Ptolemy离散事件模型翻译成适合模型验证的形式化Uppaal模型；S3：对所述Uppaal模型...; 王瑞陆芝浩关永孔辉李晓娟施智平

一种语义有效的DBMS模糊测试方法及系统: 本发明公开一种语义有效的DBMS模糊测试方法及系统，涉及模糊测试技术领域，包括：构建子树库；设计变异算子集；将SQL测试用例解析为第一语法树；利用最优算子选择算法选取最优变异算子；从子树库中选择一个源子树，并对语义不匹配...; 王瑞李煜关永杨镒箫王国辉

串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置: 本公开实施例公开了串联机器人的关节旋转角度确定方法，包括：建立第一空间坐标系；以第五关节和第六关节轴线的第二交点为原点建立第二空间坐标系；在6自由度串联机器人的初始位形下，6自由度串联机器人的第一至第六关节的旋转角度为0...; 施智平赵荣波关永张倩颖王国辉邵振洲王瑞李晓娟

王瑞

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