国家自然科学基金(51005019)
- 作品数：18 被引量：226H指数：9
- 相关作者：齐志权马国成裴晓飞刘昭度王宝锋更多>>
- 相关机构：北京理工大学武汉理工大学北京京北职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家部委预研基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于Labcar的ABS控制器HIL测试被引量：1
- 2014年
- 在VDYM模型基础上完善了ABS仿真模型,将其下载到RTPC工控机中实时运行.利用Labcar IP中对硬件板卡进行配置与连接,并通过试验环境EE对数据进行监控和记录.在高/低附着路面下的ABS硬件在环测试表明,所得到的速度变化曲线和轮缸压力曲线更接近真实道路下的试验结果,从而验证了该系统能够满足ABS控制器进行硬件在环测试的需要.
- 孙陈迪过学迅裴晓飞齐志权
- 关键词：车辆工程防抱死制动系统逻辑门限值仿真模型硬件在环测试
- 基于障碍物斥力场的汽车主动避撞系统被引量：1
- 2018年
- 为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验表明,利用算盘模型规划出的路径平滑、安全、可跟踪;驾驶员预瞄跟随模型的路径跟随精度高,实现了汽车主动避撞。
- 方俊
- 关键词：汽车主动避撞系统
- 车载雷达多车道目标识别及补偿方法被引量：5
- 2013年
- 为实现自适应巡航控制中雷达多车道目标识别,对雷达坐标系进行转换并依据不同车道对雷达无效信息进行滤除.通过对本次雷达采样信息及由上一次采样信息获得的预测值进行比较完成目标跟踪.在不同处理阶段综合采用门限值法、滑动窗口采样及同车道最近原则完成对所需目标的判定.在弯道行驶工况下利用基准圆心角准则对目标进行位置补偿.试验证明,所讨论的方法可有效实现多车道目标识别及弯道补偿功能,达到了目标检测要求.
- 马国成刘昭度裴晓飞王宝锋齐志权
- 关键词：车载雷达多目标识别自适应巡航控制
- 基于线性逼近的车道线弯道识别方法被引量：15
- 2016年
- 为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点.通过最小二乘法利用B-样条曲线完成车道线拟合.实验证明,该算法对大曲率弯道的车道线识别具有较高的精确性.
- 王宝锋齐志权马国成陈思忠
- 关键词：HOUGH变换
- 车辆驾驶员辅助系统中基于运动模型的前车最优跟随控制被引量：5
- 2016年
- 为解决驾驶员辅助系统在前车跟随控制中车距与车速误差不易同步收敛的问题,建立考虑主车对期望加速度动态响应的主车与前车运动模型,以对前车跟随控制提供模型参考。基于主车实际运动与理想前车跟随行驶间的偏差建立前车跟随误差模型,并用线性二次型调节器求解最优期望加速度控制序列,以作为前车跟随控制中主车运动参数控制的输出。为考虑在实车控制中车辆及环境参数发生变化的可能,在前车跟随误差模型中引入车距与车速误差累积项以使线性二次型调节器具有积分控制功能,以在实际车辆与理想模型发生偏差时仍可进行有效控制。仿真对比及实车试验证明,基于运动模型的前车跟随控制可使主车车距与车速误差同步收敛并有效减少主车达到稳态前车跟随行驶的时间,同时易于在实车控制中展开应用。
- 马国成刘昭度王宝锋齐志权
- 关键词：驾驶员辅助系统智能交通系统
- 基于动态区域规划的双模型车道线识别方法被引量：14
- 2014年
- 为提高车道偏离预警以及前方车辆识别系统性能,提出一种基于动态区域规划的双模型结构化道路车道线检测方法.通过基于模板的腐蚀、膨胀处理改善了图像预处理效果.根据"微元"理论进行图像动态细化分区,对各区域局部独立识别,整体综合分析,最终利用直线和B-样条曲线双模型完成车道线拟合.实车试验证明,直线/B-样条曲线双模型拟合,提高了算法对不同车道线的适应性.
- 王宝锋齐志权马国成陈思忠
- 关键词：车道线检测
- 自适应巡航执行机构在环仿真跟随控制器设计被引量：3
- 2013年
- 为解决自适应巡航控制快速原型开发并提高仿真系统精度,建立了包含电子节气门与主动制动等硬件在内的执行机构在环仿真系统.利用模糊前馈与PI反馈设计了以距离偏差和速度偏差为输入,基于加速度控制的前车跟随控制器,使主车保持安全车距跟随前车车速行驶,利用执行机构在环仿真系统对开发的前车跟随控制器进行了验证.结果表明仿真系统运行正常,前车跟随控制器可完成对主车的控制,并对主车参数的变化及环境扰动具有一定的抗干扰能力.
- 马国成刘昭度裴晓飞王宝锋齐志权
- 基于机器学习与传感器融合的车辆与车道线识别研究
- 智能驾驶技术不但能够降低人类驾驶劳动强度,而且可以有效避免交通事故,提高汽车行驶的安全性。作为智能驾驶环境感知模块的重要的组成部分,车辆及车道线的识别一直以来都是研究的热点。本文提出一种基于视觉和毫米波雷达的车辆及车道线...
- 王宝锋
- 关键词：车辆识别车道线识别机器视觉毫米波雷达传感器融合
- 汽车前向主动报警/避撞策略被引量：22
- 2014年
- 为了准确地判断当前工况的危险程度,在充分利用已知车间运动信息的基础上,提出了避撞时间余量Tbuffer的概念。基于Tbuffer指标设计了一种适用于不同驾驶员避撞特性的分级报警/避撞算法,并且通过声光报警及主动制动帮助驾驶员实现有效避撞。最后将本文算法与其他4种算法在3种工况下进行了对比仿真试验,结果表明:所提出的主动避撞策略符合驾驶员避撞特性,有效地提高了汽车的主动安全性。
- 裴晓飞齐志权王保锋刘昭度
- 关键词：车辆工程主动制动
- 驾驶员辅助系统中自适应加速度跟随控制器的设计被引量：2
- 2015年
- 为满足驾驶员辅助系统在实车嵌入式控制中对加速度跟随控制的要求,设计了自适应加速度控制器。由动力学分析验证了车辆在一定节气门开度或制动压力下可以达到特定的稳态加速度,并由此通过离线计算得到了标称工况下加速度控制的节气门开度与制动压力查询表。设计了加速度自适应调整机构,以使实际车辆在自身和环境参数发生变化时仍可利用标称工况查询表完成对加速度的跟随控制。仿真和实车试验表明,自适应加速度跟随控制器运算控制过程简单,可有效完成在实车嵌入式控制中实际加速度对期望值的跟随控制,同时对车辆和环境参数变化有一定的自适应能力。
- 马国成刘昭度王宝锋齐志权
- 关键词：智能交通系统驾驶员辅助系统自适应控制
