国家自然科学基金(s60736024)
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
- 相关作者：孙太任贺跃帮周洪波裴海龙更多>>
- 相关机构：湖南理工学院华南理工大学江苏大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制(英文)被引量：15
- 2013年
- 针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的.
- 贺跃帮裴海龙周洪波孙太任
- 关键词：自适应反步法鲁棒控制无人直升机
