重庆市自然科学基金(CSTC2012JJB40002)
- 作品数：3 被引量：34H指数：3
- 相关作者：李永福孙棣华崔明月廖孝勇更多>>
- 相关机构：重庆大学南阳师范学院更多>>
- 发文基金：重庆市自然科学基金重庆市科技攻关计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于滤波反演法的参数不确定自动引导车的运动控制被引量：4
- 2013年
- 针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题,应用Backstepping方法改计自适应控制器,并运用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了系统的稳定性;同时利用进化规划算法优化控制器参数,通过跟踪微分器对输入信号与虚拟控制信号进行滤波处理并提取微分信号,避免了对虚拟控制信号的解析求导,简化了控制器的设计过程.与传统PID控制的对比仿真结果表明,所提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了自动引导车的轨迹跟踪性能和鲁棒性.
- 崔明月孙棣华李永福廖孝勇
- 关键词：自动引导车运动控制
- 具有参数不确定性的轮式移动机器人自适应backstepping控制被引量：22
- 2012年
- 针对参数不确定的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应跟踪控制器.基于移动机器人的动力学模型,采用backstepping积分方法,通过逐步递推选择适当的Lyapunov函数,设计基于状态反馈的自适应控制器,并进行了相应的稳定性分析.与传统PID控制进行仿真对比,结果表明提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.
- 孙棣华崔明月李永福
- 关键词：轮式移动机器人参数不确定性
