国家自然科学基金(60905054)
- 作品数：12 被引量：85H指数：6
- 相关作者：段勇崔宝侠徐心和黄利刚田佳更多>>
- 相关机构：沈阳工业大学东北大学中国人民解放军更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于人工免疫与可视图相结合的移动机器人路径规划方法被引量：6
- 2014年
- 针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题,提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法,并将其应用于自主机器人路径规划。该算法用包围盒表示环境中的障碍物,继而计算成本矩阵,完成可视图的构建,从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进,并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径。经过理论分析和实验验证,该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径,而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求。
- 段勇王猛徐心和
- 关键词：自主移动机器人路径规划人工免疫
- 基于Type-2 FNN数据融合的双进双出磨煤机料位检测被引量：4
- 2011年
- 针对双进双出磨煤机料位准确检测的难题,提出一种基于二型模糊神经网络(Type-2 FNN)数据融合的双进双出磨煤机料位检测方法.首先将多传感器采集的变量参数数据按照二型模糊规则进行模糊化处理;然后构造神经网络进行数据融合,所得融合结果即为检测的料位值.该方法具有较好的自组织、自学习、并行分别处理能力,保证了检测结果具有较高的准确性.仿真实验表明,该方法可有效弥补单一测量方法的不足,实现料位更为准确的测量.
- 曲星宇崔宝侠段勇徐冰
- 关键词：神经网络双进双出磨煤机
- 一种基于ARM的嵌入式Web服务器的研究与实现被引量：7
- 2013年
- 为了实现将嵌入式设备接入Internet,并可通过Web浏览器对其进行远程访问、管理等操作的目的,文中以Sam-sung公司的S3C2440AL ARM9处理器作为硬件核心,以Linux操作系统下的Boa服务器作为软件平台,研究并实现了一个嵌入式Web服务器。给出了系统硬件平台结构的设计及组成,详细讨论了Linux操作系统和CGIC库的移植过程,对Boa服务器的建立以及运用CGI实现浏览器与嵌入式Web服务器之间的动态交互技术进行了研究。对该嵌入式Web服务器的实验测试结果表明其响应迅速,运行稳定,满足应用设计需求。
- 李波关沫
- 关键词：嵌入式LINUXWEB服务器BOACGI
- 基于图论分割的肺部CT图像的三维重建被引量：17
- 2015年
- 为了得到精准的人体肺部CT图像的分割结果,采用改进的最小生成树法对人体肺部CT图像进行分割,再采用面绘制中的Marching Cubes(MC)算法进行三维重建,实现肺部的三维立体显示.通过实验仿真,验证了改进最小生成树算法的快速有效性,并将该算法与基于阈值分割的三维重建仿真效果进行对比.结果表明,改进后的算法能有效提高肺部CT图像三维重建的效率和完整度,在保证了快速三维重建的同时,三维重建的效果更佳,将为医生的医疗诊断提供有力的判断依据.
- 崔宝侠田佳段勇黄利刚
- 关键词：图像处理三维重建肺部CT图像图像分割图论最小生成树
- 未知环境下机器人避障及动态目标追踪被引量：12
- 2018年
- 针对传统人工势场法在避障及其动态目标追踪过程中产生的机器人陷入局部极小值点、无法到达目标、避障追踪路径产生震荡等问题,对传统人工势场法的引力公式和斥力分力方向进行了重新定义.在引力公式中加入速度差与加速度差因子,将斥力分力方向重新定义为与引力方向夹角不大于90°的方向,并且将该优化思想与现有的改进人工势场法进行了对比分析.结果表明,该算法可行且提高了机器人避障和动态目标追踪的灵活性以及对恶劣环境的适应能力.
- 崔宝侠宋佳瑞
- 关键词：改进人工势场法避障局部极小值机器人
- 明亮区域的暗原色先验算法被引量：2
- 2015年
- 针对暗原色先验算法在处理含有大面积明亮区域的有雾图像时,复原图像会产生严重色彩偏移的不足,提出了一种基于像素点的透射率修正方案.在分析暗原色先验去雾原理以及复原图像色彩偏移成因的基础上,对去雾模型进行推导,使用暗通道亮度与大气光数值接近度及像素通道间数值接近度作为明亮区域判定机制,得出更具普适性的透射率求取方法.明亮区域采用容差机制纠正错误估计的透射率,非明亮区域仍采用原透射率求取方式,并首次将改进算法应用到雪天模糊图像清晰化中.实验结果表明,改进算法使去雾图像清晰自然,可有效修正色彩失真.
- 崔宝侠贾冬雪段勇
- 关键词：去雾透射率
- 基于门限的广播加密算法改进
- 2013年
- 为解决数字媒体上的版权问题.对广播加密方案以及能够有效剔除泄密者的泄密者追踪方案做出了深入的研究.采用基于身份的广播加密方案中加入基于门限的泄密者追踪机制的理论分析和实验方法,引入多个密码学哈希函数,并对私钥进行分组处理,实现了基于门限的广播加密及泄密者追踪方案算法的改进.研究结果表明:该算法降低了密文头的大小,压缩了公钥大小,减少了服务器开销,实现了优化叛徒追踪机制,能够推动广播加密技术在实际生活中的使用.
- 续蕾刘玉江
- 关键词：门限广播加密叛徒追踪公钥
- 基于颜色空间映射的自适应足球机器人视觉系统被引量：3
- 2012年
- 为了解决足球机器人比赛中视觉信息检测问题,给出基于嵌入式多处理器体系结构的视觉系统框架,并研究了一种自适应阈值目标分割方法。该方法将视觉系统采集的图像从YCbCr颜色空间转换为一维颜色映射图像,并提出基于竞争学习的空间映射方法。同时使用小波变换方法来平滑颜色映射空间直方图和降低阈值搜索维数。然后使用基于映射图像直方图动态搜索阈值的方法来分割图像。最后,通过实验表明研究的视觉系统的有效性,能够实时准确地完成视觉处理任务。
- 段勇李程徐心和
- 关键词：图像分割动态阈值小波分析
- 基于多智能体强化学习的多机器人协作策略研究被引量：22
- 2014年
- 研究了一种基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法.在多智能体系统中,学习智能体选择动作不可避免地要受到其他智能体执行动作的影响,因此强化学习系统需要考虑多智能体的联合状态和联合动作.基于此,提出使用概率神经网络来预测其他智能体动作的方法,从而构成多智能体联合动作,实现了多智能体强化学习算法.此外,研究了该方法在足球机器人协作策略学习中的应用,使多机器人系统能够通过与环境的交互学习来掌握行为策略,从而实现多机器人的分工和协作.
- 段勇徐心和
- 关键词：多智能体系统概率神经网络多机器人协作
- 基于Kinect传感器的移动机器人环境检测及行为学习被引量：2
- 2016年
- 研究了一种基于深度图像和强化学习算法的移动机器人导航行为学习方法。该方法利用机器人装配的Kinect传感器检测工作环境信息,然后对获取的深度图像数据和视频图像进行处理、融合和识别,并由此构建机器人任务学习的状态空间,最终利用强化学习方法实现移动机器人的导航任务的自学习。该方法的有效性通过实验得到验证。实验表明,该方法能够使机器入具有较强的环境感知能力,并能够通过自学习的方式掌握行为能力。
- 段勇盛栋梁于霞
- 关键词：移动机器人导航深度图像
