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基于线性LQR 控制 的智能汽车不同运行场景路径研究 2025年 控制 、模糊控制 、鲁棒控制 、滑模控制 及模型预测控制 等。关键词：模型预测控制 PID控制 LQR控制 鲁棒控制 智能汽车 滑模控制 基于五次多项式规划和模糊LQR 控制 的平行泊车研究 2025年 控制 方法对基于运动学模型的离散LQR 跟踪控制 器进行改进。为验证算法的有效性进行了仿真与试验验证,在Simulink/CarSim协同仿真中,其最大跟踪误差为0.027 m,平均跟踪误差为0.013 m。在实车试验中,最大跟踪误差为0.07 m,平均跟踪误差为0.029 m。相较于LQR 跟踪控制 器,FUZZY-LQR 跟踪控制 器的平均跟踪误差降低了33%,改善了自动泊车路径跟踪效果。关键词：自动泊车 路径规划 模糊控制 LQR 基于LPV-LQR 控制 的虚拟电厂调频策略研究 2025年 控制 的虚拟电厂自适应调频策略被提出,首先,根据并网方式不同,将虚拟电厂内部同步与非同步电源划分为不可控与可控设备两类,各类设备具有不同的频率-有功控制 ;其次,引入自适应权重因子分解聚合频率-有功控制 信号,以获得设备所期望控制 信号;同时,设计一种基于线性变参数(Linear parameter varying,LPV)系统的鲁棒线性二次型控制 器(Linear quadratic regulator,LQR )来最优匹配控制 信号;最后,通过算例系统仿真分析验证所提方法的有效性,结果表明该方法可以为电网提供快速频率支撑能力,实现DERs间的功率互补。关键词：分布式能源 一种适应机舱圆弧面的异形主动隔振平台及其LQR 控制 方法 LQR 控制 方法。该适应机舱圆弧面的异形主动隔振平台包括顶板、上平台、安装凸耳、下平台、支撑结构、安装孔、单轴加速度传感器、音圈作动器、弹簧；其中本异形主动隔振平台的下平...一种弱电网下并网逆变器的多模型LQR 控制 方法 LQR 控制 方法，属于电力电子技术领域。传统的控制 方法难以有效应对弱电网下电网阻抗宽范围变化带来的宽频带谐波振荡和稳定性问题。首先，本发明设计了针对不同电网阻抗工况的多个LQR 控制 器...基于LQR 控制 的两轮自平衡小车设计 2024年 LQR 控制 算法,实现一种两轮自平衡小车的系统设计.搭建了以STM32F103RCT6为主控制 器、MPU6050模块为姿态数据采集、N10激光雷达模块为测距的硬件系统.根据两轮自平衡小车的数学模型,利用LQR 控制 算法实现小车系统的平衡控制 ,使用Matlab/Simulink进行系统仿真及分析,并在硬件平台上进行实际测试.实验结果表明:小车功能多样、系统运行平稳、抗干扰能力强、调节速度快,具有应用推广价值.关键词：STM32 LQR控制 SIMULINK仿真 遥控武器站伺服系统的模糊LQR 控制 方法 2024年 控制 系统中存在负载力矩变化大、跟踪精度要求高等特点,提出一种模糊LQR 控制 策略,运用于武器站转速控制 ,以解决PI控制 器存在快速性和稳态精度之间的矛盾,以及鲁棒性较差的问题。基于永磁同步电机转速跟踪模型设计了LQR 控制 器;针对LQR 控制 器权重系数固定、调参困难,且电机在不同转速和负载条件下运行时参数适应性较差的问题,提出了一种基于转速跟踪误差的LQR 权重系数模糊调整策略,并以此设计模糊LQR 控制 器。通过仿真与实物试验,验证了控制 器的控制 性能。结果表明,设计的模糊LQR 控制 器在不同转速下均具有较高的跟踪精度与稳定性,同时对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性。关键词：遥控武器站 伺服系统 模糊控制 LYAPUNOV稳定性 主动悬架的遗传算法优化LQR 控制 策略研究 被引量：1 2024年 LQR )控制 ,求解最佳权重矩阵参数的方法。此控制 算法克服了传统的LQR 控制 方法中,由经验主观性确定的权重矩阵Q和R的缺点,使其达到最优的控制 效果。本文首先建立了1/4车辆主动悬架模型和道路输入模型,并将遗传算法优化的LQR 控制 器应用于主动悬架系统中。以主动悬架作为被控对象,车身垂向加速度、悬架弹簧动挠度以及轮胎动位移作为评价指标,通过仿真分析,相比被动控制 和LQR 控制 的主动悬架系统,此优化算法可以显著减小车身垂向加速度与悬架弹簧动挠度,而轮胎动位移的影响不大,从而验证了控制 策略的有效性。关键词：遗传算法 主动悬架 LQR控制 行驶平顺性 参数优化 轮毂电机电动汽车空气悬架阻尼GA-LQR 控制 研究 2024年 LQR )的空气悬架阻尼控制 方法。建立包含轮毂电机和空气悬架系统的轮毂电机驱动电动汽车8自由度半车动力学模型,并进行实车试验验证模型;仿真分析路面激励和不平衡电磁力两者对电动汽车垂向振动的影响;根据最优控制 理论提出LQR 控制 策略,并通过遗传算法对LQR 控制 中的加权矩阵Q和R进行全局搜索优化,构建了GA-LQR 阻尼控制 器。仿真结果表明:相较于被动悬架和LQR 控制 的空气悬架,基于GA-LQR 控制 的空气悬架对电动汽车各评价指标的改善效果明显,可有效抑制轮毂电机因偏心引起的不良振动,极大地提高车辆的乘坐舒适性。关键词：空气悬架 轮毂电机 电动汽车 考虑模型失配的波浪发电系统功率优化LQR 控制 2024年 控制 器,约束系统运动状态同时提升波能捕获能力。通过调整权重矩阵求取最优反馈增益,获得理想q轴电流并采用空间矢量控制 策略跟踪控制 之,平衡系统物理约束与功率捕获关系;模型失配时根据理想模型与实际装置位移差值,基于HJI理论设计RBF鲁棒控制 器,补偿系统失配运动状态与功率。仿真结果表明:在不规则激励力下,所提控制 策略动态性能好、鲁棒性强,在满足系统物理约束的同时可有效提高波能捕获能力,补偿系统因失配减少的功率。关键词：永磁直线同步电机
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