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一种飞行双臂系统的自适应非线性鲁棒控制方法及系统: 本发明属于非线性欠驱动机电系统自动控制领域，提供了一种飞行双臂系统的自适应非线性鲁棒控制方法及系统，包括基于测量的双臂几何参数，建立双臂运动学模型；根据双臂运动学模型，分析双臂运动对系统质心的影响，利用质点系动量定理，构...; 梁潇王杨张冬阳于海何慰方勇纯

孤立电网中风电和储能的联合非线性鲁棒控制方法及系统: 本发明公开了一种孤立电网中风电和储能的联合非线性鲁棒控制方法及系统，构建含电池储能系统风电孤立电网的基本结构框架；基于含电池储能系统风电孤立电网的基本结构框架，建立考虑扰动因素下的风储孤立电网数学模型；基于风储孤立电网数...; 韩金龙李宇骏杨松浩杜正春江晗

受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯...; 黄宇煦秦秋月顾豪杰茅靖峰郑军强余修勇

多无人机吊挂负载运输系统的非线性鲁棒控制设计: 2024年; 针对多无人机吊挂负载运输系统中负载的位置跟踪和姿态控制问题,提出了一种新型非线性鲁棒控制策略。首先,在存在未知外界扰动和考虑系统内部状态耦合的基础上,基于拉格朗日力学建立了多无人机吊挂负载运输系统的动力学模型。其次,设计了一种基于误差符号函数积分(RISE)和几何控制方法的非线性鲁棒控制策略,用于补偿未知外界扰动的影响,实现了对负载位姿的精确控制。基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性和吊挂负载跟踪误差的渐近收敛。仿真结果表明,本文提出的控制策略可以实现良好的轨迹跟踪效果,并对外界干扰有较好的鲁棒性。; 鲜斌王光怡蔡佳明; 关键词：控制理论与控制工程多无人机非线性控制

采用PSOGSA算法的水电机组调节系统非线性鲁棒控制研究被引量：4: 2024年; 针对含有非线性与不确定性水电机组调节系统,本文提出并设计了基于粒子群与引力搜索混合算法(PSOGSA)的非线性鲁棒H2/H∞控制策略对其进行控制。首先,建立了水电机组调节系统整体精细化模型,其中水轮机模型采用BP神经网络描述予以描述。然后,采用输出反馈线性化理论以及线性矩阵不等式(LMI)设计非线性鲁棒H_(2)/H_(∞)控制器,以确保系统在存在扰动情况下具有良好的鲁棒H_(2)/H_(∞)性能。此外,为了使控制器的控制性能最优化,通过PSOGSA算法对控制器加权函数参数进行寻优操作。最后,通过仿真表明,本文提出的基于PSOGSA的非线性鲁棒H_(2)/H_(∞)控制策略在提高水电机组调节系统的稳定性以及抗干扰能力上具有优势,也为实际水电机组控制应用提供一种有效的参考方案。; 黄紫馨李佰霖付文龙; 关键词：水轮发电机组

孤立电网中风电和储能的联合非线性鲁棒控制: 2023年; 为优化风储孤立电网的暂态特性以提升其在恶劣运行环境下的抗干扰能力,提出了孤立电网中风电和储能的联合非线性鲁棒控制策略。基于状态反馈精确线性化及鲁棒H∞最优控制理论,并综合考虑了系统建模时同步电机的转矩扰动、功率扰动、电压扰动等各种干扰因素,首先通过构造微分同胚非线性坐标变换,建立了风储孤立电网的精确线性化动态模型,进而设计了风电和储能的联合鲁棒控制器;所提控制策略可使风机实时地保持最优转速以输出最大风功率,并通过风电与储能的联合控制使系统出力跟踪负荷变化,实现了多目标控制。仿真验证表明,提出的风电和储能的联合非线性鲁棒控制策略对外界风速及负荷的扰动具有很强的鲁棒性;当外界风速突变或系统负荷突变时,风储孤网在非线性鲁棒控制器作用下可以迅速且平滑地过渡至稳态,有效避免了采用传统PI控制时调节过程中出现的超调及2~3次振荡,能显著提升风储孤立电网的暂态特性。该研究为风储孤立电网的联合控制提供设计理论基础及工程实践。; 韩金龙杜正春江晗袁枭添; 关键词：孤立电网储能精确线性化非线性鲁棒控制

一种柴油发电机组智能非线性鲁棒控制器设计方法: 本发明公开了一种柴油发电机组智能非线性鲁棒控制器设计方法，包括：建立柴油发电机组调速系统的非线性模型，通过反馈线性化方法获取带虚拟控制量的线性模型；基于H<Sub>2</Sub>/H<Sub>∞</Sub>鲁棒控制理论设...; 钱晶邹屹东梅宏于凤荣曾云张文英于诗歌李丹刘红锐

基于L_(2)增益综合的导弹非线性鲁棒控制方法: 2023年; 针对一类大攻角导弹鲁棒控制器设计问题,首先建立非线性L_(2)增益综合问题中的HJI不等式与非线性最优控制中的HJB偏微分方程在结构上的相似关系,然后结合求解HJB问题的θ-D方法,给出了一类包含模型不确定性的非线性系统L_(2)增益控制器的求解方法,利用该方法能够得到满足HJI关系的近似状态反馈控制律的解析解。最后,以大攻角导弹俯仰通道鲁棒控制器的设计为例验证该方法的性能。数值仿真表明,这种设计方法具备良好的动态性能并且对于模型不确定性具有较强的鲁棒性。; 贾世伟沈昱恒张诚崔闪姚强; 关键词：鲁棒控制非线性 HJI不等式 HJB方程

受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯...; 黄宇煦秦秋月顾豪杰茅靖峰郑军强余修勇

一类具凸面体不确定性的NPV系统的非线性鲁棒控制研究: 在控制系统中,非线性和时变是常见的动力学特征。针对含参数不确定性的非线性时变（nonlinear time-varying,NTV）系统,目前还缺乏成熟的鲁棒稳定性分析与综合方法。本文基于非线性变参数（nonlinear...; 汪育成; 关键词：凸多面体不确定性鲁棒控制

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