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一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法
一种基于方向角的非完整约束车辆多圆编队控制方法,属于多车协同控制领域。通过车载传感器和视觉标记采集测量传感器网络中相邻车辆的相对信息,根据采集到的相对信息,即车辆之间的方位角,设计虚拟中心车辆和虚拟领导车辆,并根据这些信...
王靖瑶唐盛浩郭景华周洋宋健陈星宇
基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法研究
2025年
针对多自主移动机器人(AMR)调度系统中的决策规划问题,提出一种分层策略的基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法.首先,提出加权时空混合A*算法作为算法的底层,进行单AMR路径规划,以确保规划的路径满足阿克曼类型AMR的运动学模型;然后,引入结合分离轴定理的冲突检测树作为算法的上层,对底层算法规划出的路径进行精确地时空冲突检测,检测出的时空冲突被用作底层算法的时空约束;最后,再次调用底层算法,考虑时空约束进行路径规划,以实现高效的AMR冲突消解.仿真结果表明,所提出算法能够为多AMR调度系统高效地规划出满足非完整约束的无冲突路径.
申子祥孙训红从永正余兰林
关键词:非完整约束冲突消解路径规划
一种网络化非完整约束多机器人分群一致追踪控制方法、微控单元及控制系统
本发明公开了一种网络化非完整约束多机器人分群一致追踪控制方法,属于控制技术领域,包括以下步骤:步骤一、对每个移动机器人硬件系统进行初始化设置,获得各个移动机器人的初始位置和姿态信息;步骤二、分析多组非完整约束两轮驱动的移...
马新茹张铁荟李恒宇刘军谢少荣罗均
一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法
本发明提供一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法,该方法构造出来的平滑曲线满足非完整约束条件、曲率连续、存在解析解便于实时计算,有助于提高路径跟踪控制的精度。具体步骤包括:依据车辆转向能力约束确定可行驶的最大曲率;从...
汪洋李胜飞程文赵熙俊崔星高建锋
一种基于车辆非完整约束的多相机运动状态估计方法
本发明请求保护一种基于车辆非完整约束的多相机运动状态估计方法,包括步骤:1.多相机统一坐标系,获取相机间的刚性约束;2.单目SLAM的构建;3.车辆运动模型的建立,对车辆在直线运动和转弯状态下分别进行建模,根据Acker...
冯明驰王字朋高小倩卜川夏刘景林孙博望王鑫岑明
Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法
Dos攻击下非完整约束链式多智能体系统的安全控制方法,涉及网络安全。1)基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图,给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵,考虑在受到Dos攻击下系统通信拓扑图对应拉普拉斯矩阵的变化,对领导者的...
王靖瑶曾泽钦郭景华黄江山唐盛浩周洋
基于神经网络的非完整约束轮式机器人自适应轨迹跟踪控制方法和装置
一种基于神经网络的非完整约束轮式机器人自适应轨迹跟踪控制方法和装置,其方法的步骤如下:1)建立轨迹跟踪误差系统模型;2)建立轮式机器人动力学模型;3)建立轮式机器人电动力学模型;4)设计电压控制自适应律;5)设计神经网络...
邹超郑安舒禹鑫燚欧林林周利波魏岩张卫东
非完整约束大负重比六足机器人多机动态协同编队避障控制策略被引量:5
2024年
在多机器人编队任务的现实环境中,不可避免会遇到队形变换的动态编队问题。为提高结构环境多机器人编队的动态协同避障能力,以大负重比六足机器人的多机器人系统为例,利用非完整约束移动机器人轨迹跟踪的领航者-跟随者编队思想,提出多领航机器人分群一致性编队控制的动态队形变换避障策略。基于代数图论数学基础,设计大负重比六足机器人多机通信拓扑图与拓扑图分析矩阵,建立多领航者分群一致性编队系统的全局动态关系与一致性数学模型,提出多领航机器人分群一致性编队控制的动态队形变换避障策略,基于MATLAB软件实施仿真实验,仿真结果显示虚拟领航机器人发布控制指令使多机系统完成队形变换并顺利通过障碍物环境,验证多机动态协同编队避障控制策略的有效性和泛化能力。所提出的大负重比六足机器人多机动态协同编队避障控制策略,有助于提高结构环境多机器人系统的地形通过能力。
庄红超王柠董凯伦李卫华周安亮董磊夏怡芦
关键词:非完整约束队形变换
带有非完整约束的力学系统保辛研究
完整系统动力学是分析力学中的一个重要分支,它是一个受到不可积分约束的动力学系统,这种不可积分的约束条件使得力学系统相空间原有的辛结构遭到了破坏,对传统的经典分析力学提出了挑战,特别是在稳定性、可积性等多个方面,此外它直...
张可心
关键词:BIRKHOFF方程
非完整约束林果园机器人运动规划方法研究
杜伟

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张毅
作品数:658被引量:815H指数:16
供职机构:南京理工大学
研究主题:守恒量 分析力学 BIRKHOFF系统 NOETHER对称性 分数阶
戈新生
作品数:188被引量:569H指数:12
供职机构:北京信息科技大学自动化学院
研究主题:最优控制 刚体 航天器 欠驱动 非完整运动规划
梅凤翔
作品数:351被引量:959H指数:21
供职机构:北京理工大学宇航学院
研究主题:分析力学 非完整系统 守恒量 札记 稳定性
张解放
作品数:156被引量:604H指数:15
供职机构:浙江传媒学院
研究主题:非完整系统 孤波解 孤子解 非完整 (2+1)维
罗绍凯
作品数:109被引量:433H指数:18
供职机构:浙江理工大学
研究主题:分析力学 相对论 非完整系统 守恒量 相对论性