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- 一种基于非奇异终端滑模控制的伺服电机控制方法
- 本发明涉及伺服电机控制领域，具体为一种基于非奇异终端滑模控制的伺服电机控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据伺服电机的工作原理，建立所述伺服电机的数学模型；然后，根据所述伺服电机的数学模型，设计改进扩张状态观测器，设...
- 杨东昊申闻宇梁烜
- 基于预设非奇异终端滑模控制的高速列车速度控制研究被引量：1
- 2025年
- 针对高速列车自动驾驶过程中容易受到外部不确定扰动以及速度控制精度低的问题,以预设性能控制理论和非奇异终端滑模控制理论为基础,提出一种基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车自动驾驶的速度控制方法。首先,设计扩张状态观测器对高速列车运行过程中所受的内部和外部的未知干扰进行估计和补偿;然后,通过采用预设性能函数把系统跟踪误差转换为一个变化误差,并控制变化误差在一定的范围,间接保证了系统跟踪误差始终在预先设定的范围内;其次,设计非奇异终端滑模面和高速列车自动驾驶系统速度控制律,并利用Lyapunov稳定性理论证明系统误差可以在有限时间内收敛于平衡点;最后,结合CRH3型列车参数和郑西高铁中西安北站—渭南北站段(950.620~1010.970km)实际线路数据,分别在没有干扰和有白噪声干扰的情况下对设计的控制系统进行仿真验证。仿真结果表明:基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车控制方法对速度和位移的跟踪精度较自抗扰的控制方法和非奇异终端滑模的控制方法有显著的提高,且对列车受到的干扰能够精确地估计和补偿,实现了对列车的运行期望曲线的高精度跟踪。该研究可以提高高速列车速度控制系统的鲁棒性和控制精度,为高速列车提供一种新的速度控制技术方案。
- 侯涛魏建鹏牛宏侠
- 关键词：自动驾驶非奇异终端滑模控制高速列车扩张状态观测器
- 多源不确定条件下的飞行机器人模糊自适应非奇异终端滑模控制
- 2025年
- 研究了由建模误差和环境干扰引起的未知项下飞行机器人的稳定控制问题,提出了一种基于未知项估计器用以实现飞行机器人稳定运动的模糊自适应非奇异终端滑模控制器。其中,采用模糊估计器实现对飞行机器人建模不确定项和环境干扰的估计,利用稀疏模糊规则库并结合模糊规则插值方法提高了模糊估计器的估计精度和收敛速度。基于模糊规则插值估计器,提出了一种新的模糊自适应非奇异终端滑模控制器,用以保证飞行机器人在不确定条件下的稳定控制。利用李雅普诺夫理论分析了所提估计器和控制器的稳定性,通过对比仿真实验验证了该控制器的性能和可行性,证明了该控制器在不确定条件下飞行机器人的稳定控制能力和良好的鲁棒性。
- 曹中森陈彦杰刘鑫成赵志刚刘建蓝
- 关键词：飞行机器人非奇异终端滑模控制
- 机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制
- 2025年
- 针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固定时间内获得更快的收敛速度。为了实时逼近和补偿模型不确定性及外部扰动,采用基于actor-critic架构的强化学习算法。设计辅助系统缓解输入饱和问题,通过对比实验验证了所提方法的优越性和实用性,在相同控制参数下具有更快的固定时间内收敛速度和较高的控制精度。
- 杨佳杨理许强余希瑞吴佩林
- 关键词：机械臂
- 一种船用旋转起重机的非奇异终端滑模控制方法及系统
- 本发明公开了一种船用旋转起重机的非奇异终端滑模控制方法及系统，方法包括：获取四自由度船用旋转起重机相关参数，建立第一数学模型；基于第一数学模型，建立第一方程和第二方程；将一方程与改进的非奇异快速终端滑模曲面联立，求解得到...
- 欧阳慧珉吴子杰缪小冬易辉
- 适用于准Z源整流器的分数阶非奇异终端滑模控制方法
- 本发明公开了一种单相准Z源整流器的分数阶非奇异终端滑模控制方法，包括在准Z源整流器交流侧采用电压电流双闭环PI控制，得到正弦调制波，在直流侧将分数阶项引入滑模面，得到分数阶非奇异终端滑模控制器的等效控制律，将全局控制律与...
- 朱小全陈孜文马琛涛
- 基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法
- 本发明属于永磁同步电机控制技术领域，具体公开了基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其主要为在线性滑模面中引入终端吸引子，获得终端滑模面；根据滑模的存在条件，构建新型趋近律，将终端滑模面与新型趋近律结合，获...
- 朱其新黄旭金建锋刘红俐谢鸥牛雪梅许兵张德义
- 一种蛇形机器人的全局分数阶非奇异终端滑模控制方法
- 本发明公开了一种蛇形机器人的全局分数阶非奇异终端滑模控制方法，包括，基于N关节蛇形机器人的动力学模型，重新构建N关节蛇形机器人跟踪误差动力学模型；设计时间延延时估计器，对N关节蛇形机器人系统的不确定项外部扰动实时观测；依...
- 何俊池戴国庆程成徐滔石纯洁王皓常发栋龚恒康朱恩宇胡肖月
- 四旋翼无人机非奇异终端滑模控制
- 2024年
- 四旋翼无人机复杂的系统特性和对扰动的敏感性给控制系统的设计增加了难度。针对四旋翼无人机模型建立时存在不确定性、在实际飞行过程中易受到外界环境扰动的问题进行研究,将无人机的控制结构分为内外回路并引入虚拟控制量,设计了一种非奇异终端滑模控制器并证明了在位置回路和姿态回路控制中的稳定性,最后通过数值仿真实验,表明所设计的非奇异终端滑模控制器提高了系统的响应速度和抗干扰性能。
- 高润泽李红光吴少博
- 关键词：滑模控制非奇异终端滑模抗干扰
- 基于ESO的机械臂非奇异终端滑模控制
- 2024年
- 为解决机械臂在系统参数不确定与外部扰动影响下的轨迹跟踪问题,基于改进型扩张状态观测器,结合滑模控制理论,设计了一种改进型扩张状态观测器与非奇异终端滑模相结合的控制方法。首先,对机械臂模型设计非奇异终端滑模控制器以提高控制精度;然后对系统中的总扰动设计改进型扩张状态观测器,将观测器结果引入控制器中达到扰动补偿作用,并通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性;最后,通过仿真对比验证本文控制方法的优越性。
- 成咪
- 关键词：机械臂扩张状态观测器非奇异滑模控制器
