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- 基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制系统
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- 机器人磨削力控变速积分自适应阻抗控制
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- 在复杂曲面磨削力控制过程中,工件曲率不确定性所带来的磨削力波动会极大地影响零件表面质量。为解决这一问题,本文结合变速积分PID(比例-积分-微分)前馈控制器和自适应控制算法,提出了一种新的机器人力控制方法。根据6维力传感器采集的接触力信号和上位机传输回的机器人末端位置信号在线修改机器人运动偏置量,对机器人末端进行精准的力控制,从而降低工况信息不确定性引起的力跟踪误差。仿真及实验数据的对比表明:该方法能够快速响应工件参数的变化,有效减小接触力的跟踪误差,缩短稳态调节时间,弥补了传统位置阻抗控制策略无法提前获取工件参数的缺陷。实验证明了本文力控制方法可以有效提高恒参数位置阻抗控制的力跟踪性能,使变曲率表面磨削粗糙度从约0.6μm降低至近0.4μm,提升了机器人磨削工艺性能。
- 祁若龙祁若龙刘殿海刘殿海朱光
- 关键词：机器人自适应控制阻抗控制
- 基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制技术研究
- 2025年
- 针对机械臂在打磨、装配等力控作业场景中,传统模糊自适应阻抗控制方法存在响应速度慢、力控精度低和稳定性差等问题,提出一种结合变论域模糊控制的自适应阻抗控制方法。该方法在传统模糊自适应阻抗控制基础上,引入输入及输出模糊论域伸缩因子,并根据系统力控误差对伸缩因子进行动态控制,实现模糊论域的自适应划分,从而显著提高响应速度和控制精度。基于Simulink环境,分别建立了机械臂传统阻抗控制、模糊自适应阻抗控制和变论域模糊自适应阻抗控制模型。仿真对比结果表明,所提方法能够有效减少控制超调量、缩短调节时间,并对未知干扰具有更好的鲁棒性,具有一定实用价值。
- 孙嘉宾戈海龙董学富成巍李锦
- 关键词：机械臂变论域模糊控制阻抗控制SIMULINK
- 针灸机器人自适应阻抗控制方法、装置、设备及存储介质
- 本申请公开了针灸机器人自适应阻抗控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，方法包括：获取针刺的反馈数据；反馈数据包括针受到的测量作用力；根据反馈数据确定弹簧‑阻尼接触力模型的模型参数；根据确定模型参数后的弹...
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- 骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统
- 本发明提出了骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统，该方法为：设计骨折复位机器人的模糊自适应阻抗控制器的输入和输出变量；根据末端力跟踪误差的第一量化因子与第一伸缩因子，末端力跟踪误差变化率的第二量化因子与第二伸...
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- 柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗控制方法及系统
- 本发明属于机械臂系统力/位混合控制技术领域，具体公开了一种柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗控制方法及系统。本发明方法针对目前非线性和未知的系统模型参数影响机械臂系统控制效果，以及反步设计中推导复杂的问题，基于阻抗控制...
- 于金鹏马玉梅沙赞刘加朋付程程帅王保防周玥欣董元宝王晓玲
- 一种基于自适应阻抗控制的挖掘机位置与力协同控制方法
- 发明公开了一种基于自适应阻抗控制的挖掘机位置与力协同控制方法，属于挖掘机控制技术领域；包括建立挖掘机铲斗联液压系统负载力平衡模型，并建立挖掘机铲斗末端和环境间的阻抗模型；设定实际施工环境中的挖掘机铲斗末端期望轨迹和接触力...
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- 一种基于阻抗控制机器人换挡机械手模糊自适应控制系统
- 本发明公开了一种基于阻抗控制机器人换挡机械手模糊自适应控制系统，包括换挡机械手和阻抗控制器，所述阻抗控制器包括以下三部分：外环为阻抗控制系统、内环为模糊PID自适应控制器和EEmd入位检测装置。本发明可对拖拉机换档进行控...
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- 一种基于多点人机交互参数优化的外骨骼自适应阻抗控制方法
- 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于多点人机交互参数优化的外骨骼自适应阻抗控制方法，该方法基于单点期望模型和单点交互环境动力学模型，设计针对多点人机交互阻抗指标函数和优化问题，求得外骨骼关节空间最优阻抗模型。...
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- 巴凯先
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