搜索到6116篇“ 里程计“的相关文章
- 一种里程计自动矫正方法和装置
- 本发明公开了一种里程计自动矫正方法和装置。其中,该方法包括:给双差速机器人下发自动旋转指令,控制机器人分别进行正向旋转和反向旋转;根据所述平均角速度、运动半径、轮距补偿值以及机器人轮距分别计算机器人正向旋转和反向旋转过程...
- 甄武斌周航
- 一种巡检机器人视觉里程计方法
- 本发明涉及一种巡检机器人视觉里程计方法,包括获取机器人相机内部参数;在机器人运行过程中通过可见光相机截取图像;选取截取图像中的相邻两帧记为源帧和目标帧;将源帧输入至无监督深度估计网络得到预测深度;无监督深度估计网络进行密...
- 彭道刚戚尔江王丹豪欧阳海林潘俊臻葛明
- 基于改进ORB特征的视觉里程计算法
- 2025年
- 针对视觉里程计算法中特征点提取速度慢和存在冗余的问题,提出一种基于改进ORB特征的视觉里程计算法。设计基于2R准则的特征区域提取策略,减少特征点提取范围,加快算法速率。使用基于对角8点法的FAST算法得到更多的角点,改善FAST角点分布,并采用基于深度的四叉树算法对特征点进行均匀化。进行特征匹配以求解相机位姿。实验结果表明,基于改进ORB特征的视觉里程计算法在相机位姿估计时有更好的精确性和实时性。
- 邓宇翔陈丽吴泽州张凯波
- 关键词:视觉里程计
- 基于LSTM的惯性里程计定位方法研究
- 2025年
- 为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取机器人运动特征;然后在网络的输入空间引入IMU的采样时间加强鲁棒性,并使用三通道LSTM将提取的特征映射到高维空间进行特征融合;最后使用全连接层预测机器人的相对位移和旋转.在训练过程中,采取相对损失函数和绝对损失函数相结合的方式确保网络在短期和长期的定位精度,并进行多次数据集和水池实验以验证方法的有效性.实验结果表明,该方法在大多数场景下都具有较好的定位性能,有着较强的鲁棒性.
- 邹苏郦孙林祥刘宇惠晓龙
- 关键词:水下作业机器人定位技术
- 一种融合范围约束的激光里程计方法
- 本发明涉及SLAM技术领域,具体的说是一种融合范围约束的激光里程计方法。包括以下步骤:步骤一、对激光雷达进行初始化;步骤二、获取初始点云数据;步骤三、激光里程计融合范围约束。本发明通过PL‑ICP算法获得点云的初始位姿,...
- 刘克平李银琦李岩吴胜利王志鹏卢曾鹏张振国
- 一种轻量化的红外深度里程计方法
- 本发明公开了一种轻量化的红外深度里程计方法。首先,对红外图像进行处理,丰富图像中所携带的信息并抑制图像中的噪声。其次,对图像帧进行跟踪,通过其和参考帧之间的数据关联给出粗略的位姿估计。特别地,当红外相机处理非一致性校正时...
- 陈博罗志鹏杨望卓胡明南刘华清王剑斌
- 一种里程计参数在线标定方法及存储介质
- 本发明涉及测量技术领域,具体而言,涉及一种里程计参数在线标定方法及存储介质。标定方法包括根据载体在行驶第一里程中的位置作为起点,将载体在行驶第二里程中的位置作为终点,第二里程为载体在行驶第一里程的基础上再行驶的里程;获取...
- 贾勇欧立静杨景辉蒲秀华张先全饶兴桥
- 复杂环境下无人机视觉惯性里程计设计
- 2025年
- 为提高无人机在快速移动、光照变化大等复杂环境下的位姿精度,设计了一种单目事件相机/单目标准相机/惯性测量装置(IMU)融合的视觉惯性里程计。首先利用IMU的角速度和视觉惯性里程计后端的线速度补偿事件帧的旋转和平移,生成高质量事件帧;其次采用BEBLID描述子提取算法增强事件帧和标准帧的特征匹配能力,使用基于帧的特征跟踪方法对事件帧和标准帧进行独立跟踪,结合随机抽样一致算法和三角测量进行深度估计,并以基于优化的方式将三种传感器进行紧耦合。最后在UZH-FPV数据集上进行了实验验证。实验结果表明,在明暗变化大的场景下,所提方法的无人机平均绝对定位误差相比PL-EVIO减小了19.6%;在高速场景下,相比Ultimate SLAM减小了46.9%。
- 汤琴琴王立喜侍经纬李春辉刘云平敖洋钒
- 关键词:图像匹配无人机
- 轮式里程计的标定方法、设备及存储介质
- 本申请公开了一种轮式里程计的标定方法、设备及存储介质,该轮式里程计的标定方法包括:控制移动设备沿预设路径行驶,并获取当前行驶阶段中记录的场景传感器感知的旋转角度和轮式里程计感知的旋转角度,以解算得到当前行驶阶段下所述轮式...
- 高炳舒陈弓余冬冬卢维
- 一种基于MSCKF的激光雷达惯性里程计融合方法
- 本发明提供一种基于MSCKF的激光雷达惯性里程计融合方法。涉及定位技术领域。本申请获取惯性测量单元解算的位姿、速度以及陀螺仪偏置和加速度计偏置,激光雷达解算的位姿状态信息;创建惯性测量单元的运动模型来使用惯性测量单元的加...
- 李健陈雪梅张宝庭杨东清刘晓慧
相关作者
- 赖际舟

- 作品数:367被引量:934H指数:15
- 供职机构:南京航空航天大学
- 研究主题:激光雷达 四旋翼飞行器 光纤陀螺 机载传感器 导航信息
- 李清泉

- 作品数:706被引量:3,883H指数:32
- 供职机构:深圳大学
- 研究主题:存储介质 大数据 终端 路网 GIS
- 潘树国

- 作品数:456被引量:830H指数:16
- 供职机构:东南大学
- 研究主题:模糊度 GPS 北斗 网络RTK 电离层
- 刘冉

- 作品数:70被引量:103H指数:6
- 供职机构:西南科技大学信息工程学院
- 研究主题:里程计 移动机器人 机器人 激光 地图构建
- 张小跃

- 作品数:74被引量:111H指数:5
- 供职机构:北京航空航天大学
- 研究主题:光纤陀螺 激光测速仪 导航计算机 组合导航 里程计