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一种激光增材修复人机协同操作系统
本发明公开了一种激光增材修复人机协同操作系统,包括混合现实交互主端系统、移动增材修复从端系统和通讯系统。所述混合现实交互主端系统包括混合现实模块、增材修复控制模块、建图与定位模块和人机交互模块;所述移动增材修复从端系统...
魏林琥胡慧然毛婧超
一种深空探测天地协同操作系统及方法
本发明公开了一种深空探测天地协同操作系统及方法,其系统包括接口与信息管理模块、地形重建及定位模块、导航规划模块以及数据管理及虚拟仿真验证系统。本发明能够在已确定起始点和目标点的基础上,以时间最短、里程最短、安全性最高等...
田鹤辛鹏飞党兆龙袁宝峰宋文韬张建利陈百超陈廷坤邹猛
手臂外骨骼、上身外骨骼以及操作系统
本申请关于一种手臂外骨骼、上身外骨骼以及操作系统,涉及机器人领域,该手臂外骨骼包括肩部外骨骼、肘部外骨骼以及腕部外骨骼;肩部外骨骼、肘部外骨骼与腕部外骨骼依次连接。在手臂外骨骼根据控制指令进行主动运动,或跟随使用者的手...
张东胜熊坤魏磊
基于主从操作系统的海洋信息实验教学平台
本发明属于水下声学试验平台技术领域,具体涉及基于主从操作系统的海洋信息实验教学平台。本发明包括主端设备和从端设备,主端设备中搭载有主从操作系统,在主从操作系统中建立从端设备的虚拟模型;实验人员通过主从操作系统操作...
李磊刘佳程程丽庞明
基于多边操作系统的H无穷模糊容错控制方法
本发明公开了一种基于多边操作系统的H无穷模糊容错控制方法,首先将非线性多边操作系统建模为具有通信时变时滞的T‑S模糊系统。接着根据执行器部分失效和多类型的通信时延的特点,通过运用自由权矩阵的方法来建立H无穷模糊容错架...
李建宁陈扬杰杨婉莹刘光宇王康宇张帆
力触觉反馈操作系统和远程操控机械手方法
本公开的实施例公开了力触觉反馈操作系统和远程操控机械手方法。该系统的一具体实施方式包括:力触觉反馈手套、远程操控机械手、控制设备,其中:力触觉反馈手套被配置成执行以下捕获步骤:捕获人手动作信息;控制设备被配置成执行以下...
许华哲张寒
一种穿戴式外骨骼装置、操作方法及机器人操作系统
本申请提出了一种穿戴式外骨骼装置、操作方法及机器人操作系统,包括:背负连接件及手臂外骨骼;背负连接件用于使用户背负外骨骼装置,背负连接件上对应用户的左臂和/或右臂的位置上设置有手臂外骨骼;通过在手臂外骨骼上设置有信息收...
翟松林陈杰
带有网络攻击的双边操作系统攻击检测和稳定控制方法
本发明公开了一种带有网络攻击的双边操作系统攻击检测和稳定控制方法。包括以下步骤:步骤1:建立双边操作机械臂系统的动力学方程;步骤2:建立网络中的丢包和网络攻击的模型,使用最小二乘算法对网络攻击进行检测;步骤3:基于检...
张益军陈骞蔡传捷陈智强
基于动态事件触发通信的时变时延操作系统的位置和力控制
2025年
针对具有时变时延和有限通信信道带宽的机器人操作系统,提出了一种基于动态事件触发通信的位置和力控制方法。通过主从机器人端的位置、速度和力等状态信息以及动态变量来设计动态事件触发方案,使得事件触发频率可以随系统的变化而实时调整,并避免Zeno行为的发生。基于状态信息和所提出的触发机制,主从机器人只有在满足触发条件时才通过通信网络传输信号。在此基础上,设计了一种基于动态事件触发的类PD(proportional derivative)控制器来处理时变时延,从而保证操作系统的稳定性并实现主从机器人之间的位置跟踪和力跟踪。通过李雅普诺夫函数法证明了系统的稳定性以及跟踪性能,并通过对比仿真验证了所提控制方法的有效性。该方法可以有效缓解时变时延、网络拥塞等因素对系统造成的影响,节约有限的网络资源,同时提高了时变时延操作系统位置和力的跟踪精度。
文辉刘霞杨勇
关键词:遥操作系统时变时延通信网络
基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂操作系统及方法
本发明公开了一种基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂操作系统及方法,由主端和从端构成,主端包括双手控器、人机交互界面、虚拟场景生成单元和计算单元,从端包括双机械臂、视觉与深度传感器,其中计算单元用于接收主端双手控器的控制指...
宋爱国严一冰何牧天李会军

相关作者

黄攀峰
作品数:652被引量:486H指数:12
供职机构:西北工业大学
研究主题:遥操作 空间绳系机器人 机器人 遥操作系统 非合作目标
刘正雄
作品数:388被引量:143H指数:7
供职机构:西北工业大学
研究主题:遥操作 机器人 空间绳系机器人 遥操作系统 非合作目标
杨亚娜
作品数:41被引量:0H指数:0
供职机构:燕山大学
研究主题:遥操作系统 时变时延 终端滑模 稳态性能 李雅普诺夫函数
华长春
作品数:285被引量:317H指数:10
供职机构:燕山大学
研究主题:遥操作系统 机器人 轧机 时变时延 新能源
宋爱国
作品数:1,625被引量:3,363H指数:25
供职机构:东南大学
研究主题:机器人 力反馈 力触觉 触觉 虚拟现实