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一种偏置机器人运动学方法、装置及介质
本申请公开了一种偏置机器人运动学方法、装置及介质,方法中,首先将带偏置机器人当作无偏置机器人进行建模,出关节角近似,根据该近似设置初始种群以及粒子群的动态搜索范围,以实际末端位姿与近似对应末端位姿之差作...
吴文华赵臻晖吴侃王正谦杨露
一种scara类机器人运动学方法及系统
本发明公开了一种scara类机器人运动学方法及系统,所述方法包括以下步骤:S1:配置scara机器人各关节的运动范围;S2:根据当前末端位姿,构建各关节的运动学俯视图;S3:根据当前末端位姿,确定第二关节和第四关节的...
李向东江国民李小宁
一种门座式起重机的运动学方法、存储介质及电子设备
本发明提供一种门座式起重机的运动学方法、存储介质及电子设备。方法包括:测定并记录在变幅位置下起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度,记录在变幅位置下的变幅电机编码器输出值;将记录数据代入神经网络中习,得到纯变幅运动下变...
刘汉忠田昭唐鹏万锦旗乔贵方汤玉东
基于PSO算法和BAS算法的机器人运动学
2024年
针对激光熔覆工业场景中对激光离焦量的高精度要求,提出了一种基于粒子群优化算法和天牛须搜索算法的智能组合算法,以最小化目标位姿误差为目标,设计组合算法的适应度公式。在组合算法中,引入机器人数模型,通过粒子群优化算法求符合精度要求的初步,即机器人6个轴角的初值;再利用天牛须搜索算法,基于分块搜索的思路,将适应度分为位置误差和姿态误差进行探索;同时做出动态惯性调整、自适应步长2个方面的改进策略,取组合适应度值最小的1组输出,并作为机器人的最优。通过和单独的粒子群优化算法、天牛须搜索算法以及改进的差分进化算法的对比试验,表明组合算法在机器人运动学方面具有收敛速度快和收敛精度较高的优势。
乔志鹏白峭峰赵春江李启航郭鑫刘映良
关键词:激光熔覆运动学逆解最优解
基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学方法
本发明属于拟人机械臂运动学算法相关技术领域,其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学方法,包括以下步骤:(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程;(2)采用位置域的析IK算法计算关节角反q<Sup...
熊蔡华辛培阳李全林
基于聚类算法的机械臂运动学的优化方法、装置
本发明涉及机械臂控制领域,具体涉及一种基于聚类算法的机械臂运动学的优化方法、装置、计算机设备以及可读存储介质,构造机械臂的可达空间,采用K‑means++聚类法对点云图的集合进行聚类,利用距离类中心点的欧氏距离作为依...
李昂孙嘉霖韩康霍琦朱明超
浇口锯切机三关节机械臂运动学及关节速度规划方法
本发明涉及一种浇口锯切机三关节机械臂运动学及关节速度规划方法,包括:S1、输入工件加工信息;S2、设置机械臂的杆长及刀具位置姿态;S3、通过运动学建立三关节机械臂末端数据对关节速度的关系式;S4、判断所有工...
陈剑雄陈兴邦宋锦辉张晓锋
基于深度强化习的机械臂运动学优化方法及装置
本发明涉及机械臂控制领域,具体涉及提供的一种基于深度强化习的机械臂运动学优化方法、装置、计算机设备以及可读存储介质,采用DDPG深度强化习算法作为智能体,根据机械臂的运动状态和算法的参数选择作为适合的伪因子λ。...
李昂朱明超徐振邦李艳辉孙嘉霖霍琦
一种冗余机械臂运动学方法
本发明公开了一种冗余机械臂运动学方法,从能耗最少方面对机械臂目标函数进行设计,通过引入适应度函数权值系数,将目标函数中位置矢量和姿态矩阵数量级进行归一化处理。采用动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制,搜索参数...
杨亮陈梁超蔡川华谢金玲
机器人的运动学方法、机器人及计算机可读存储介质
本申请公开了一种机器人的运动学方法、机器人及计算机可读存储介质,该运动学方法包括:获取机器人各个关节轴在前一采样时刻的关节变量值;根据各个关节轴的关节变量值,确定三个奇异参数;分别将三个奇异参数代入各自对应的预设...
李康宁

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谢志江
作品数:335被引量:973H指数:15
供职机构:重庆大学
研究主题:故障诊断 并联机构 六自由度 位姿 球铰
宋孟军
作品数:20被引量:46H指数:4
供职机构:天津职业技术师范大学汽车与交通学院
研究主题:运动学 移动机器人 运动学正解 运动学逆解 机器人
李昂
作品数:50被引量:36H指数:4
供职机构:中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
研究主题:机械臂 六维力 六自由度 位姿 光学组件
霍琦
作品数:42被引量:32H指数:4
供职机构:中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
研究主题:机械臂 六维力 光学组件 六自由度 力矩传感器
蔡鹤皋
作品数:425被引量:3,147H指数:26
供职机构:哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室
研究主题:机器人 并联机器人 压电陶瓷 仿真 工业机器人