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- 一种scara类机器人运动学逆解方法及系统
- 本发明公开了一种scara类机器人运动学逆解方法及系统,所述方法包括以下步骤:S1:配置scara机器人各关节的运动范围;S2:根据当前末端位姿,构建各关节的运动学俯视图;S3:根据当前末端位姿,确定第二关节和第四关节的...
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- 一种门座式起重机的运动学逆解方法、存储介质及电子设备
- 本发明提供一种门座式起重机的运动学逆解方法、存储介质及电子设备。方法包括:测定并记录在变幅位置下起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度,记录在变幅位置下的变幅电机编码器输出值;将记录数据代入神经网络中学习,得到纯变幅运动下变...
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- 基于PSO算法和BAS算法的机器人运动学逆解
- 2024年
- 针对激光熔覆工业场景中对激光离焦量的高精度要求,提出了一种基于粒子群优化算法和天牛须搜索算法的智能组合算法,以最小化目标位姿误差为目标,设计组合算法的适应度公式。在组合算法中,引入机器人数学模型,通过粒子群优化算法求解符合精度要求的初步解,即机器人6个轴角的初值;再利用天牛须搜索算法,基于分块搜索的思路,将适应度分解为位置误差和姿态误差进行探索;同时做出动态惯性调整、自适应步长2个方面的改进策略,取组合适应度值最小的1组解输出,并作为机器人逆解的最优解。通过和单独的粒子群优化算法、天牛须搜索算法以及改进的差分进化算法的对比试验,表明组合算法在机器人运动学逆解方面具有收敛速度快和收敛精度较高的优势。
- 乔志鹏白峭峰赵春江李启航郭鑫刘映良
- 关键词:激光熔覆运动学逆解最优解
- 基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法
- 本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域,其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法,包括以下步骤:(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程;(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解q<Sup...
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- 基于聚类算法的机械臂运动学逆解的优化方法、装置
- 本发明涉及机械臂控制领域,具体涉及一种基于聚类算法的机械臂运动学逆解的优化方法、装置、计算机设备以及可读存储介质,构造机械臂的可达空间,采用K‑means++聚类法对点云图的集合进行聚类,利用距离类中心点的欧氏距离作为依...
- 李昂孙嘉霖韩康霍琦朱明超
- 浇口锯切机三关节机械臂运动学逆解及关节速度规划方法
- 本发明涉及一种浇口锯切机三关节机械臂运动学逆解及关节速度规划方法,包括:S1、输入工件加工信息;S2、设置机械臂的杆长及刀具位置姿态;S3、通过运动学逆解建立三关节机械臂末端数据对关节速度的解析解关系式;S4、判断所有工...
- 陈剑雄陈兴邦宋锦辉张晓锋
- 基于深度强化学习的机械臂运动学逆解优化方法及装置
- 本发明涉及机械臂控制领域,具体涉及提供的一种基于深度强化学习的机械臂运动学逆解优化方法、装置、计算机设备以及可读存储介质,采用DDPG深度强化学习算法作为智能体,根据机械臂的运动状态和算法的参数选择作为适合的伪逆因子λ。...
- 李昂朱明超徐振邦李艳辉孙嘉霖霍琦
- 一种冗余机械臂运动学逆解求解方法
- 本发明公开了一种冗余机械臂运动学逆解求解方法,从能耗最少方面对机械臂目标函数进行设计,通过引入适应度函数权值系数,将目标函数中位置矢量和姿态矩阵数量级进行归一化处理。采用动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制,搜索参数...
- 杨亮陈梁超蔡川华谢金玲
- 机器人的运动学逆解方法、机器人及计算机可读存储介质
- 本申请公开了一种机器人的运动学逆解方法、机器人及计算机可读存储介质,该运动学逆解方法包括:获取机器人各个关节轴在前一采样时刻的关节变量值;根据各个关节轴的关节变量值,确定三个奇异参数;分别将三个奇异参数代入各自对应的预设...
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