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基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法: 本发明提出了基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法。首先，针对该机器人的运动特性，对系统的参数进行敏感性分析，以识别影响较为显著的关键性参数；根据敏感性分析的结论，建立基于神经网络算法的大变形柔性杆件机器人的正...; 刘颖崔子健罗锋黄良丁孺琦李小祥徐聪聪李嘉明田翔

一种电动叉车的运动学建模方法及系统: 本发明属于电动叉车建模技术领域，尤其是一种电动叉车的运动学建模方法及系统，针对现有的不便于对叉车的所处环境参数、电气负载数据以及电池数据进行全面收集，进而导致无法保证叉车运动学建模的精准度的问题，现提出如下方案，其包括以...; 王玉龙

一种融合测量点位不确定度的机构轴线零位拟合和运动学建模方法: 本发明公开了一种融合测量点位不确定度的机构轴线零位拟合和运动学建模方法，包括测量机构各个轴运动时靶标点在多个位置下的坐标；计算点位不确定度椭球半长轴长度、惯性矩和惯性积；融合不确定度椭球拟合机构零位状态下直线轴的方向向量...; 胡俊山李成渝王翰诚王良相李正平康瑞浩田威

轮式移动机器人平面运动学建模与分析: 2025年; 【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设,研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先,分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法,得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式;结合车轮在地面上纯滚动的情况,准确地求出车轮与地面接触点坐标与时间的函数关系,作为表示车轮与地形曲线相互作用的驱动函数。其次,用法向轮径偏移法推导轮心与接触点的坐标关系,使轮心轨迹方程得以确定。再次,以移动机器人6轮导杆联动式悬架为例,将导杆联动式悬架分成后轮腿和摇臂前轮腿两部分求解,列出机构约束方程;结合驱动函数与轮心轨迹方程,用Matlab非线性方程组求解算法在积分定义递推循环中对移动机器人运动学方程进行求解,完成参数的后处理。最后,用Adams软件对理论模型进行了仿真校验。【结果】结果表明,以驱动轮驱动函数、机构约束方程及轮心轨迹方程组成的轮式移动机器人平面运动学模型建模及求解过程准确,能够获取机器人各构件的运动信息。; 魏毅龙程志红; 关键词：移动机器人悬架运动学建模纯滚动

曲轴随动磨削的变角速度运动学建模: 2025年; 加工曲轴连杆颈等偏心圆零件广泛采用随动磨削方法,但恒角速度进给造成较大的磨削力波动,引起圆度误差和粗糙度等质量问题。为抑制磨削力波动研究磨削点运动和磨削力的关系,进而建立曲轴随动磨削变角速度运动模型,通过优化砂轮移动速度和连杆颈转速抑制磨削力波动,对所建模型进行了仿真并通过在Rexroth MTX数控系统台架实验验证了其有效性。研究结果表明,在给定工艺参数和工件参数的情况下,可以通过砂轮移动和主轴转动的特定运动关系,实现变角速度对随动磨削过程磨削力波动的补偿,改善随动磨削平稳性及磨削表面质量。; 刘乃羽张为民张欣哲何剑喜薛峰; 关键词：曲轴连杆颈运动学建模磨削力

一种基于卷积神经网络的软体机械臂运动学建模方法: 本发明涉及神经网络光纤测量技术领域，公开了一种基于卷积神经网络的软体机械臂运动学建模方法，包括以下步骤：步骤1、光纤曲率重构，通过光纤布拉格光栅传感器检测软体机械臂的曲率和曲率偏转角，光纤布拉格光栅传感器在软体机械臂弯曲...; 何彦霖杨溢耿鹏祝连庆

一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法、系统及设备: 本发明提供了一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法、系统及设备包括：基于风电机组各部件组成特征，建立风电机组全局坐标系和各部件坐标系；由风电机组全局坐标系、各部件坐标系间坐标转换的方向余弦矩阵反映动力学特征传递机制；根据...; 赵娜贾海坤薛扬王瑞明毕然马晓晶张利孔令行周传迪李瀚涛

矿用挖装机挖掘臂运动学建模及动力学仿真: 2025年; 针对矿用挖装机挖掘臂的运动学建模和动力学仿真问题,首先采用D-H法建立挖掘臂的坐标系,推导出挖掘臂的正运动学方程;然后基于SolidWorks建立挖掘臂的三维模型并将其导入ADAMS,设定驱动关节的驱动函数后对挖掘臂进行仿真,得到各关节的合力和力矩随时间变化的曲线。仿真结果表明:关节1受到的力矩和合力均为最大值;各关节的力矩和合力受到其他关节的耦合作用,同时关节力矩随角加速度的变化而变化,仿真结果符合实际工况,为后续挖掘臂的结构优化奠定了基础。; 宋艳亮; 关键词：运动学动力学仿真

六维加载试验平台运动学建模与仿真: 2025年; 本文研究了大型六维加载试验平台六自由度的运动学位姿反解问题。首先对试验平台的运动位置逆解进行了理论分析,建立了机构的位置逆解数学模型,并基于Matlab/Simulink仿真集成环境建立其Simulink模型,实现了平台位姿逆解实时解算。其次,采用多体系统动力学仿真软件Recurdyn建立平台的物理模型,并与Simulink进行联合仿真验证。最后,由所建立的反解模型求解出了加载平台按一定期望姿态运动时各液压缸的伸缩量,为控制平台实现相应运动姿态提供输入量,并将监测的加载平台实际运动姿态参数与期望姿态进行相互对比验证,结果较为精确,证明了所建立的反解模型及解算的正确性。; 何雨奇孙勇云峰董凌宇梁超陈云超李洪营石伟王伟; 关键词：六自由度运动学分析数学模型液压缸

基于六自由度工业机械臂的运动学建模与仿真性能分析: 2025年; 为优化六自由度机械臂的动态性能,减少因角速度和角加速度急剧变化而导致的关节不稳定性和运动轨迹偏差的现象,本文采用七次多项式插值算法规划各关节轨迹。首先运用标准D-H参数法对六自由度机械臂仿真建模并分析其正逆运动学问题,其次机械臂采用蒙特卡洛法进行空间可视化仿真,从而精准确认机械臂运动时可以到达的空间位置,并结合机械臂的运动时间、位置、速度、加速度,选用七次多项式插值算法规划其运动轨迹,结果得出机械臂关节轨迹平稳光滑,有效解决速度、加速度乃至更高阶动力参数的突变点,提升了机械臂的运动准确性,降低了硬件损耗,具有实用价值。; 黄琳茹黄雪涛郭荣春姜凯; 关键词：六自由度机械臂运动学分析

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