搜索到6930篇“ 自适应迭代学习控制“的相关文章
- 基于自适应迭代学习控制的柔性翼鲁棒输出调节
- 2025年
- 由于柔性翼为扑翼机器人提供气动外力和力矩,因此,柔性翼的鲁棒输出调节对机器人的机动性和续航能力具有重要意义.本文以分布参数系统描述的柔性翼为研究对象,阐述了两种自适应迭代学习控制,来处理未知周期干扰,并保证弯曲位移和扭转位移跟踪时变轨迹,此时假设干扰和参考轨迹都可以由外系统产生.当外系统矩阵已知时,在迭代域内设计的自适应律只需要估测未知的干扰系数,并进一步得到了基于跟踪误差信号的自适应迭代学习控制.当外系统矩阵未知时,自适应律需要估测时变的周期函数,进一步得到了第2类自适应控制.以上两种输出调节问题也可以通过基于内模原理的鲁棒控制实现,因此,本文给出了所设计的自适应迭代学习控制与基于内模原理的鲁棒控制的区别.基于Lyapunov方法,本文证明跟踪误差在迭代域内的收敛性,以及闭环系统状态的有界性.本文通过两组数值仿真例子进一步验证了两类自适应迭代控制对鲁棒输出调节的有效性.
- 孟亭亭张一鹏张爽
- 关键词：鲁棒控制柔性翼自适应控制系统迭代方法
- 电液伺服系统智能自适应迭代学习控制研究
- 2025年
- 针对电液伺服系统在周期性重复工作过程中存在的模型参数时变以及非线性问题,提出一种基于无模型自适应迭代学习的电液伺服系统位置跟踪控制方法。首先,根据电液伺服系统的运动学模型,设计迭代域下的输入输出数据模型,该动态线性化模型包含时变参数项和非线性不确定项;然后,设计了一种迭代差分估计算法估计参数摄动造成的未知扰动;最后,给出电液伺服系统智能自适应迭代学习控制方案,并采用仿真对比实验进行验证。仿真结果表明,基于智能自适应迭代学习控制的电液伺服系统跟踪位置随迭代增加跟踪误差减小,响应速度和鲁棒性增强,相比于传统迭代学习控制算法,具有更好的控制系统精度。
- 亓冠华刘冰琪吴梅花
- 关键词：电液伺服系统无模型自适应控制迭代学习控制
- 一种柔性关节机器人神经网络自适应迭代学习控制方法
- 本发明公开了一种柔性关节机器人神经网络自适应迭代学习控制方法，包括：S1：建立受约束柔性关节机器人，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；S2：补偿输入饱和约束；S3：计算系统跟踪误差，构造期望误差轨迹；S4：定义误差变...
- 施卉辉
- 运行时间区间可变的地铁列车无模型自适应迭代学习控制
- 2025年
- 针对地铁列车系统非严格重复运行的特性,提出了一种运行时间区间可变的地铁列车无模型自适应迭代学习控制算法.首先,利用紧格式动态线性化方法将地铁列车动力学模型转化为等价的数据模型;其次,仅利用系统输入/输出数据设计了一种适用于地铁列车迭代时间长度随机变化的改进无模型自适应迭代学习控制算法;最后,给出了该算法的收敛性分析,并通过仿真验证了所提算法的有效性.
- 焦世广侯忠生
- 关键词：地铁列车无模型自适应控制
- 一种挤压机挤压杆的速度跟踪自适应迭代学习控制方法
- 本发明属于智能控制技术领域，公开了一种挤压机挤压杆的速度跟踪自适应迭代学习控制方法，包括以下步骤：根据挤压杆的物理性质，以及挤压杆的运动方式，确定挤压杆的动力学模型，确定控制目标；基于逼近理论，对挤压杆运动模型中不确定部...
- 张春丽谢宇伟吴亚丽钱富才
- 基于扩展状态观测器的量化无模型自适应迭代学习控制
- 2025年
- 针对非线性非仿射离散时间系统,本文提出了基于扩展状态观测器的量化无模型自适应迭代学习控制策略.通过引入迭代动态线性化方法,处理系统非线性和非仿射结构不确定性,提出了基于偏格式的迭代线性数据模型(iLDM).给出误差量化描述,设计了基于量化数据的学习控制律和参数迭代自适应律,其中后者不仅可以估计iLDM的不确定参数,而且能够调节控制律的学习增益,增强了控制方案的鲁棒能力.同时,设计迭代域中的扩展状态观测器,对参数估计、未建模动态和外界扰动等多非重复不确定性进行估计和补偿.理论分析和仿真研究均证明了所提出方法的有效性.
- 郭晓临刘洋林娜池荣虎
- 关键词：迭代学习控制
- 自适应迭代学习控制的发展现状与展望被引量：1
- 2024年
- 本文在不同问题框架下阐述了自适应迭代学习控制方法的研究现状,并介绍了该领域未来的一些研究方向.首先,简要概述了自适应迭代学习控制的分析方法与控制器结构;其次,从系统的结构特征和运行特征两个角度,讨论了近年来自适应迭代学习控制领域的研究热点,包括非参数型不确定性、输入不确定性、状态受限、状态不可测、非重复运动等关键问题.针对每一类问题,指出了自适应迭代学习控制器的设计和分析特点;然后,探讨了数据驱动自适应迭代学习控制的设计方法;最后,提出了自适应迭代学习控制领域的一些开放性的、具有挑战性的关键问题,亟待进一步研究和探索.
- 李雪芳李晓东刘万泉
- 关键词：迭代学习控制自适应迭代学习控制数据驱动非线性系统
- 基于事件触发机制的永磁同步电机数据驱动自适应迭代学习控制方法
- 一种基于事件触发机制的永磁同步电机数据驱动自适应迭代学习控制方法，构建永磁同步电机系统的动力学模型，确定电机离散状态空间模型，基于优化的思想设计数据驱动自适应迭代学习控制器和事件触发机制设置等四个步骤。本发明能够在永磁同...
- 陈强王守勤施卉辉程慧敏何熊熊
- 刚性机械臂系统的非一致轨迹自适应迭代学习控制方法
- 一种刚性机械臂系统的非一致轨迹自适应迭代学习控制方法，针对机械臂系统的期望轨迹在每次迭代时都是变化的情况下，首先利用多项式修正函数构造修正参考信号，修正参考信号的设计保证系统每次迭代的初值误差为零。在此基础上，设计自适应...
- 管海娃陈凯杰陈忠海
- 一种连续反应釜的模糊自适应迭代学习控制方法和装置
- 本申请属于工业过程控制技术领域，公开了一种连续反应釜的模糊自适应迭代学习控制方法和装置，其方法包括：建立CSTR系统状态空间模型；获取CSTR系统的当前运行批次的状态信息；构建模糊自适应迭代学习控制器的控制信号方程，得到...
- 许清媛郑创涛蒲彦丰麦庆全韦蕴珊
