搜索到191篇“ 自由飞行空间机器人“的相关文章
- 全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制
- 2024年
- 针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带有滤波误差补偿的指令滤波反步法控制框架下,结合障碍Lyapunov函数和有限时间理论,设计了一种指令滤波有限时间全状态约束控制方法,将系统状态始终限定在约束区间内的同时,保证系统的有限时间收敛性能。此外,采用H∞控制理论抑制外部扰动的影响。通过Lyapunov稳定性定理证明了系统所有状态变量能够在有限时间内收敛至原点的任意小邻域内。仿真验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。
- 高鼎峰顾秀涛郭毓刘辽雪
- 关键词：H∞控制理论
- 自由飞行空间机器人协同搬运规划与控制研究
- 据统计，从2018年至今，世界航天发射次数连续五年“破百”，且每年呈上升趋势，世界航天事业的蓬勃发展让入轨运行航天器数量逐年增加。相应的，失效卫星和太空垃圾的数量也不可忽视，清理太空垃圾作为一项在轨服务技术无论是对于现役...
- 匡烨文
- 关键词：自由飞行空间机器人跟踪控制
- 自由飞行空间机器人目标捕获运动规划与控制研究
- 航天探索活动的深入增加了空间任务的复杂性与多样性。在航天运输、在轨维护、在轨装配、深空探测等高难度、高风险的空间任务中,应用空间机器人代替宇航员,一方面能够有效地保护航天员的人身安全;另一方面,可以显著提高空间任务的执行...
- 张欧阳
- 关键词：自由飞行空间机器人目标捕获
- 自由飞行空间机器人抓捕动目标的阻抗控制
- 针对空间机器人对翻滚非合作目标的在轨抓捕控制问题,给出了一种阻抗控制方法。在抓捕前,控制抓捕机构相对于目标角速度方向达到同步相对运动。在抓捕碰撞过程中,控制机械臂末端相对于惯性空间具有类似于质量-弹簧-阻尼系统的特性,保...
- 葛东明邹元杰谭春林柳翠翠史纪鑫
- 关键词：空间机器人动目标阻抗控制
- 自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文)被引量：5
- 2016年
- 作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求.
- 时中黄学祥谭谦胡天健
- 关键词：PID控制分数阶微积分参数稳定域
- 自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制研究
- 在探索太空的过程中会有很多工作去做，但是目前这些工作只能由宇航员去完成，然而太空环境是很恶劣的，因此发展针对太空任务的空间机器人具有重要意义。
本文主要研究自由飞行空间机器人在关节空间内的轨迹跟踪控制问题，先研究...
- 于洪洋
- 关键词：空间机器人鲁棒自适应变结构自适应控制
- 自由飞行空间机器人基座位姿调整的模糊PD控制被引量：6
- 2011年
- 由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动。本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法,根据接收到的实时位置信息,空间机器人可以自主地调整基座的姿态和位置来校正位姿误差,保证目标的稳定捕获。利用开发的实验平台与传统的on/off式控制器进行了实验对比,验证了此方法在稳定性、控制精度和燃料消耗上都有较好的表现。
- 李永明孙富春刘华平王裕基
- 关键词：自由飞行空间机器人模糊PD控制
- 双自由飞行空间机器人协调操作动力学研究
- 随着各国空间技术的发展,空间装配任务的数量和复杂程度也在增加。以往这些任务都是由宇航员人工操作完成,但是在恶劣的环境中工作给宇航员自身的安全问题带来巨大的威胁。因此,由自由飞行空间机器人代替宇航员完成作业任务受到了广泛的...
- 李亮
- 关键词：自由飞行空间机器人广义雅可比矩阵动力学控制非线性规划仿真
- 双自由飞行空间机器人协调操作动力学分析
- 2010年
- 分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义雅可比矩阵(GJM)实现对机械臂关节驱动力矩的控制方法。最后,用计算机仿真验证文中提出方案的可行性。
- 高胜李亮李振海
- 关键词：空间机器人关节驱动力矩计算机仿真
- 自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究被引量：10
- 2009年
- 三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发,该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model-View-Controller)模式进行设计,采用Java语言和Java3D图形库进行开发。仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动,具有快速、准确的图形碰撞检测功能。最后建立了遥操作地面演示验证系统,进行了多次遥操作实验。结果表明了预测仿真子系统的有效性。
- 王学谦梁斌李成徐文福
- 关键词：碰撞检测空间机器人遥操作
相关作者
- 洪炳熔
- 作品数：193被引量：1,610H指数：25
- 供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
- 研究主题：仿真 自由飞行空间机器人 空间机器人 移动机器人 机器人
- 柳长安
- 作品数：258被引量：1,096H指数：17
- 供职机构：西安航天动力试验技术研究所
- 研究主题：飞行机器人 巡检 自由飞行空间机器人 无人机 巡检机器人
- 金飞虎
- 作品数：16被引量：221H指数：5
- 供职机构：哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院
- 研究主题：自由飞行空间机器人 蚁群算法 路径规划 空间机器人 混合数据
- 李华忠
- 作品数：144被引量：104H指数：7
- 供职机构：深圳信息职业技术学院
- 研究主题：机器人 空间机器人 管道机器人 仿真 组件
- 袁景阳
- 作品数：12被引量：15H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：自由飞行空间机器人 动力学特性 广义力 运动学 巡检机器人
