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基于决策树和SVD的INS/GPS/UWB联邦卡尔曼滤波算法: 2025年; 针对面向地面无人平台(Unmanned Ground Vehicle,UGV)的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)动态跟踪和自主导航的实现问题,通过采用决策树算法建立信息源分类判据,提出基于奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的联邦卡尔曼滤波算法,构建了一种组合导航系统,利用全球定位系统(Global Position System,GPS)和超宽带(Ultra WideBand,UWB)技术实时提供UAV相对于无人车的位置信息,修正补偿惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的误差,提高系统的可靠性和容错性。仿真实验表明,该联邦卡尔曼滤波导航系统能够满足UAV在GPS信号或UWB信号无效情况下定位导航的精度要求,可大大提高INS/GPS/UWB组合导航系统的定位精度及容错能力。; 时潮孙飞梅子杰罗晨关翔中刘乔; 关键词：决策树联邦卡尔曼滤波

一种基于联邦卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法: 本发明公开了一种基于联邦卡尔曼滤波的多传感器融合定位方法，属于水下机器人定位技术领域，包括：利用改进的卡尔曼滤波（ROKF）处理传感器采集的数据；建立惯导（IMU）、多普勒计程仪（DVL）、深度计（PS）误差模型；构建I...; 李鑫滨葛澄潘洪涛韩松闫磊赵一帆

一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统: 本发明公开了一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统，该系统包括：在载体上设置的惯性导航系统和N个其它导航系统，所述惯性导航系统对应主滤波器，所述N个其它导航系统与N个局部滤波器一一对应；其中，所述N个局部滤波器，用于接收...; 秦洪懋彭纳武王广才崔庆佳徐彪胡满江边有钢秦兆博秦晓辉王晓伟谢国涛杨泽宇丁荣军

一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的无人船组合导航方法: 本发明公开了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的无人船组合导航方法，利用无人船组合导航系统进行导航，所述无人船组合导航系统包括SINS、GPS、Compass和嵌入式处理器。所述嵌入式处理器内采用自适应联邦卡尔曼滤波算法进行传...; 王宁杨毅李贺付水陈帅

基于联邦卡尔曼滤波器的容错多传感器组合导航算法研究: 随着当前科学技术的进步，导航技术也得到了快速地发展，并且越来越和社会生活联系紧密，融入到了衣食住行中的方方面面。传统的导航系统虽然能够实现单独定位，但都存在着一定的不足。全球定位系统（Global Positioning...; 李俊; 关键词：故障检测故障处理

一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统: 本发明公开了一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统，该系统包括：在载体上设置的惯性导航系统和N个其它导航系统，所述惯性导航系统对应主滤波器，所述N个其它导航系统与N个局部滤波器一一对应；其中，所述N个局部滤波器，用于接收...; 秦洪懋彭纳武王广才崔庆佳徐彪胡满江边有钢秦兆博秦晓辉王晓伟谢国涛杨泽宇丁荣军

一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法: 本发明公开一种基于联邦卡尔曼滤波的GPS/AOA/SINS组合导航方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法结合了GPS、AOA、SINS三者优势互补的特点，并通过联邦卡尔曼进行最佳融合，大大提高定位精度。在联邦卡尔曼...; 蒋锐李俊徐友云李大鹏

基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法: 本发明公开了基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法，惯性滤波器、运动学滤波器和线性倒立摆滤波器，分别处理惯性测量单元、关节码盘和力传感器的量测信息，经卡尔曼滤波时间更新和量测更新，得到次优质心状态估计向量和对...; 黄强赖俊杭陈学超余张国高峻峣李庆庆李超

置信检验自适应联邦卡尔曼滤波及其水下机器人组合导航应用被引量：7: 2022年; [目的]为解决载体受到扰动时组合导航精度下降的问题,提出一种基于置信检验自适应联邦卡尔曼滤波(CC-AFKF)框架。[方法]首先,将电子罗盘(EC)、全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)相结合;其次,构建置信检验模型,有效滤除INS/GPS和INS/EC子系统中低置信度的量测值,保证量测值的准确性;最后,提出INS/GPS和INS/EC系统自适应调节因子策略,有效调整更新过程中系统噪声协方差。[结果]通过对具备INS/GPS/EC组合导航系统的水下机器人开展大量相关试验,结果表明,CC-AFKF算法相较于典型的卡尔曼滤波(KF)和联邦卡尔曼滤波(FKF)算法在位置和速度的融合精度上均能至少提高29%。[结论]研究成果可为松耦合组合导航系统的研究提供相应的方向和思路。; 陈帅王宁陈廷凯杨毅田嘉禾; 关键词：组合导航水下机器人

基于联邦卡尔曼滤波器的容错GPS-AOA-SINS组合导航算法被引量：4: 2022年; 目前,全球定位系统(GPS)被广泛应用于室外定位。随着城市发展,定位环境复杂化,定位精度急剧下降。因此,采用GPS/5G基站到达角定位/捷联惯性导航系统(GPS-AOA-SINS)的组合定位方案,并提出一种基于联邦卡尔曼滤波的容错组合导航算法。该算法基于GPS-AOA-SINS组合定位方案,在联邦卡尔曼子滤波器和主滤波器之间加入故障检测,自适应调整故障子滤波器的滤波增益矩阵。实验表明,所提算法可以有效检测系统故障并对其进行实时处理,提高系统的可靠性。; 蒋锐蒋锐徐友云李俊徐友云; 关键词：联邦滤波故障检测与隔离

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