搜索到24篇“ 点对点运动“的相关文章
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- 袁伟翔
- 一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法
- 本发明公布了一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法，其特征在于：根据点对点运动的特点，利用双曲正切函数设计包含加速和部分匀速段、且变化率可调的光滑连续曲线S<Sub>1</Sub>，及包含部分匀速和减速段、且变化率可调的光...
- 肖友刚 朱铖臻 谢劲松韩锟
- 面向异型结构件巡检的机器人点对点运动规划算法被引量：2
- 2023年
- 针对异型结构件磁吸附机器人日常巡检的点到点运动的问题,为提高工作效率与安全性,将运动空间进行网格化划分,根据工程实际情况计算网格间的权重,从而建立运动网格中运动的有权无向图,将钢塔桥点到点运动问题转化为求解两点间的最优运动序列问题,最后采用改进蚁群算法求解最优化问题,测试结果表明了改进后的蚁群算法相对于传统蚁群算法在收敛速度和稳定性上具有优势,证明了方法的有效性。
- 姜国杰王鹏刘晓囡魏绍斌陶永
- 关键词：爬壁机器人蚁群算法
- 一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法被引量：5
- 2021年
- 为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HCPPMT的相关参数,可调节加、减速阶段的快慢程度、匀速阶段的最大速度、作业时间,使点对点运动过程中加速、匀速、减速过程的平滑程度、冲击强度可控、各阶段状态可调,减少了运动状态切换对机械设备的冲击,增强了运动平稳性。应用Lyapunov方法证明了HCPPMT的收敛性,并对HCPPMT具有的一些物理性质进行了严格的数学证明,通过与其他两种轨迹对比,以及在三自由度机械臂末端执行器轨迹规划上的应用,说明了HCPPMT的优越性。
- 肖友刚朱铖臻李蔚李蔚
- 关键词：点对点运动
- 一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法
- 本发明公布了一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法，其特征在于：根据点对点运动的特点，利用双曲正切函数设计包含加速和部分匀速段、且变化率可调的光滑连续曲线S<Sub>1</Sub>，及包含部分匀速和减速段、且变化率可调的光...
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- 文献传递
- 一种鲁棒快速点对点运动控制方法
- 本发明涉及一种鲁棒快速点对点运动控制方法，首先针对伺服系统的模型，设计一个点对点运动的时间最短伺服控制律；接着把点对点运动的时间最短伺服控制律中的符号函数替换为饱和限幅函数，并在系统运动速度降低至预设的阈值时采用线性控制...
- 程国扬黄新新
- 文献传递
- SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法被引量：8
- 2015年
- 为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空间需要运动的位移,根据该位移求取延迟时间,确定指数函数速度轨迹规划的表达式。通过与S形速度轨迹规划方法的对比分析结果表明,该方法计算量小,产生的轨迹连续平滑,近似时间较优。
- 赵登步白瑞林沈程慧李新
- 关键词：点对点运动
- 基于STM32的点对点运动控制器设计被引量：7
- 2012年
- 提出一种基于STM32的运动控制器,采用S形加减速控制脉冲频率变化,减小系统振动及提高定位精度,采用数据采样插补方法进行轨迹规划,实时迭代算法计算运行速度控制输出脉冲的频率,有效提高了脉冲输出效率;分析了该方法产生的误差,提出误差实时计算补偿策略;实验表明,控制器在点对点的运动中重复定位精度高,稳定性好;该控制器已经成功应用到两轴点对点的运动控制系统中。
- 赵从富陈安胡跃明
- 关键词：运动控制器S曲线插补点对点运动
- 一种高速点对点运动执行机构
- 本发明涉及一种自动化运动系统中的点对点运动执行机构，特别涉及一种可在任意两点间快速移动、高精度点定位的点对点运动机构。本发明利用直线运动机构和曲柄滑块机构的插补运动实现了点对点运动，同时由于原动件固定在系统机架上而不参与...
- 王通宙池家武
- 文献传递
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相关作者
- 严思杰
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- 周云飞
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- 肖友刚
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