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基于混杂控制的多移动机器人编队跟踪控制方法及系统: 基于混杂控制的多移动机器人编队跟踪控制方法及系统，S1、构建协同编队跟踪控制系统，设置N个移动机器人进行领航‑跟随的编队运动。S2、混杂编队跟踪控制器的设计。S3、控制器设计参数和脉冲控制间隔。S4、根据步骤S2中的控制...; 徐琴吴梓杏乔宇龙

输入约束下仿射非线性系统的混杂控制研究: 仿射非线性系统是一类特殊的非线性系统,它对于控制输入是线性的。由于现代工业控制系统被控对象的强非线性、强耦合性、结构复杂性等特点以及其性能要求的不断提高,仿射非线性系统的理论研究受到广泛的关注和重视。仿射非线性系统在实际...; 蔡旭; 关键词：仿射非线性系统混杂系统混杂控制

道路交通拥堵的传播过程建模与混杂控制方法研究: 随着移动设备和地理信息系统(GIS)的快速发展,社交网络用户共享的交通数据已经显著影响交通拥堵与消散进程。为有效缓解早晚高峰的通勤拥堵状况,掌握道路交通拥堵的传播规律并据此设计控制策略是至关重要的。因此,本文基于真实道路...; 庞斌

一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法: 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿...; 庄文秀宋伟李沐蓉伍光宇

一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法: 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿...; 庄文秀宋伟李沐蓉伍光宇

脑控机器人系统的环境感知和混杂控制: 脑机接口(Brain-computer interface,BCI)是从大脑中提取电信号与外部设备进行信息交换和控制的通道。随着机器人智能化的发展,脑控机器人系统成为脑机接口技术应用热点之一,脑控机器人系统是将脑机接口技...; 辜宏航; 关键词：脑机接口环境感知 PETRI网混杂控制模糊控制

飞走巡线机器人多模式切换混杂控制方法: 2023年; 电力线所处环境恶劣,工况复杂,具柔索特性,对巡线机器人的稳定性和可靠性提出较大挑战,因此以飞走巡线机器人(flying-walking power line inspection robot,FPLIR)为研究对象,提出了一种多模式切换混杂控制方法。在FPLIR巡检工作原理基础上,建立4种控制模式的混杂自动机模型和相互切换的监测器模型;利用Lyapunov函数法和力角稳定性判据(force-angle stability margin,FASM)法分析FPLIR多模式切换和力学特性的稳定性;基于各模式的控制目标,提出了对应的控制策略,尤其结合FPLIR的结构和工况特点,设计变论域模糊控制器,提高FPLIR线上行走的稳定性,设计模型预测控制器,提高FPLIR落线的安全性。最后通过仿真和实验验证了多模式切换混杂控制方法的有效性和可行性,提升了FPLIR在复杂电力线环境下的适应性,为未来机器人智能巡检提供理论参考。; 秦新燕李惠东冯天明雷金李博李兆钧张杰王艳琦贾文兴; 关键词：电力线混杂控制自动机变论域模糊控制

高炉多周期装料过程炉喉料面形状混杂控制: 2023年; 为了解决高炉多周期装料过程中料面形状变化的问题,设计出一套高炉料面形状控制系统。对于该控制系统,首先,以单容水箱为对象,研究以间歇进水和连续出水为特征的混杂控制问题。然后,在液位位式控制的基础上,将液位混杂系统扩展至用泛函描述的高炉炉料料面形状控制。由于炉料在炉喉径向方向上的实际下降速度存在差异,借鉴非均匀炉料下降模型,并通过仿真实验准确建立出该模型。以多环布料模型、非均匀炉料下降模型和布料矩阵逆计算模型为基础,提出了高炉多周期装料过程中料面形状控制方案,将间歇装料过程与连续下料过程相结合。最终,通过仿真实验实现了料面形状混杂控制,为高炉实际装料过程提供了理论依据。; 张勇孔令峰吕东澔崔桂梅; 关键词：料面形状混杂控制

混杂Petri-net的配电网多层级节点电压混杂控制被引量：1: 2023年; 开发利用分布式可再生能源是推进“双碳”目标的重要举措之一,而由于分布式发电具有较强的波动性和不确定性,其规模化接入会导致低压配电网电压越限等问题。为此,提出一种基于混杂Petrinet的混杂控制方法。上层采用基于节点电压越限条件触发的变压器挡位智能切换控制策略,以实现大幅度电压越限的粗调;下层采用基于功率-电压灵敏度的虚拟电厂有功功率优化动态调节策略,以实现电压频繁越限的细调。该方法在挖掘利用低压配电网自身变压器以及分布式可调节资源聚合调节潜力的同时,大大节省配置治理设备的资金投入,对助推分布式新能源的规模化消纳具有重要意义。; 郭伟安佳坤刘洋邵华杨书强窦春霞; 关键词：配电网 PETRI-NET 电压越限

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