搜索到1827篇“ 欠驱动系统“的相关文章
- 几类非完整与欠驱动系统的轨迹跟踪控制设计与应用
- 欠驱动系统作为一类非线性系统,其系统的独立控制输入变量个数小于系统自由度个数.一方面,尽管欠驱动系统的结构简单,但是由于其复杂的非线性动力学特性,需要设计高效的控制算法来实现所需的运动任务;另一方面,欠驱动系统通常对环境...
- 黄彭
- 关键词：非完整移动机器人轨迹跟踪控制
- 一类欠驱动系统的变结构自抗扰控制
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- 为提高一类欠驱动系统的控制精度和抗扰动能力,提出一种变结构自抗扰控制策略。构建了一种新型的qal函数,解决了传统非线性函数在原点处不够平滑导致的抖振现象和误差增益较大的问题。设计了2个线性跟踪微分器用于精确跟踪欠驱动倒立摆系统位移和速度的实时信号和参考的信号。基于新型非线性qal函数设计了观测性能较好的改进型扩张状态观测器,对欠驱动系统的输出角度及角速度进行实时估计,设计了线性控制率将2个输出量组合成控制量,实现对2个输出量的良好控制。以欠驱动系统的控制电机和欠驱动系统倒立摆为实验对象进行了实验,并将实验结果与传统自抗扰控制和差分进化算法ADRC进行了对比分析,验证了欠驱动系统的变结构自抗扰控制方法的优越性和可行性。
- 洪金文王力超陈邱卓胡耀聪
- 关键词：欠驱动系统自抗扰控制
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- 岳帅
- 关键词：容错控制事件触发
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- 侯梦毓
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- 陈邱卓
- 一类欠驱动系统的自适应跟踪控制器设计被引量：2
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- 蔡文玮王银河汤晓
- 关键词：欠驱动系统LYAPUNOV稳定性理论自适应跟踪控制渐近收敛
- 一类二阶欠驱动系统的自适应有限时间滑模控制
- 2023年
- 基于有限时间稳定性理论和分层滑模控制原理,本文研究了一类具有外部干扰和模型不确定性的二阶欠驱动系统的跟踪控制问题。首先,采用非线性滑模面设计有限时间分层滑模控制器,使得系统达到全局有限时间稳定并且避免了奇异现象。其次,为了提高系统的鲁棒性,采用RBF (Radial Basis Function)神经网络对系统的外部干扰和模型不确定性的上界进行实时逼近以及采用自适应控制设计神经网络更新律。再次,利用Lyapunov稳定性理论和齐次性理论证明系统的渐近稳定性和全局有限时间收敛性。最后,通过仿真结果验证了该控制方法的有效性。
- 王蓉刘永春刘鑫
- 关键词：欠驱动系统有限时间稳定性自适应控制滑模控制跟踪控制
- 基于分层滑模控制的切换欠驱动系统的自适应控制问题的研究
- 欠驱动系统是一种特殊的机械系统,其独立控制动作器数量小于被控自由度数量。由于该系统有着结构简单和操作性灵活的优点而被广泛的应用于一些实际系统的建模中,例如无人水下车、机器人、双头起重机和飞行系统等。然而,欠驱动系统除了具...
- 刘山林
- 不确定欠驱动系统的自适应跟踪控制设计
- 2023年
- 针对一类具有不确定参数的非线性欠驱动系统,研究了其基于辅助关联参考目标的跟踪控制问题,并提出了相应的自适应跟踪控制方案。首先建立欠驱动系统的动力学模型;然后基于辅助关联参考目标结合Lyapunov稳定性理论,合成了被控欠驱动系统的自适应跟踪控制方案;最终给出数值仿真验证了该控制方案的有效性。
- 李笑笑王银河
- 关键词：自适应跟踪控制
- 两类欠驱动系统的自耦PID控制方法研究
- 欠驱动系统是指独立执行器个数少于被控自由度个数的系统,因其机械结构简单、生产成本少、功耗低等优势,在工业控制领域获得了许多应用。然而,欠驱动系统通常具有非线性、强耦合、不稳定等复杂特性,其控制存在很大的挑战性。论文以小车...
- 陈丽秋
- 关键词：欠驱动系统欠驱动船舶
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- 王伟
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