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- 李红双
- 一种基于柔性关节机械臂的故障容错状态量化控制方法
- 本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的故障容错状态量化控制方法，涉及柔性关节机械臂状态量化控制领域。包括，a.建立柔性关节机械臂系统的状态空间模型；b.定义近似未知项的径向基神经网络；c.定义均匀量化器；d.定义未量化的柔...
- 孙伟朱成龙袁君豪张弛
- 一种基于强化学习的柔性关节机械臂跟踪控制方法及装置
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- 高赫佳赵渊渊郭彦灵高佳阔时侠圣孙长银
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- 本发明属于机械臂系统力/位混合控制技术领域，具体公开了一种柔性关节机械臂系统有限时间自适应阻抗控制方法及系统。本发明方法针对目前非线性和未知的系统模型参数影响机械臂系统控制效果，以及反步设计中推导复杂的问题，基于阻抗控制...
- 于金鹏马玉梅沙赞刘加朋付程程帅王保防周玥欣董元宝王晓玲
- 一种柔性关节机械臂轨迹跟踪控制算法
- 本发明公开了一种柔性关节机械臂轨迹跟踪控制算法，包括：建立柔性关节机械臂系统的数学模型；基于柔性关节机械臂的数学模型，建立串联积分型状态空间方程，设计扩张状态观测器，估计出状态矢量和复合扰动值；利用状态矢量和复合扰动值设...
- 付中乐刘青裴家涛潘芷纯许铠通黄广赵宇龙向兵
- 一种柔性关节机械臂复合轴光电跟踪系统及其控制方法
- 本发明提供了柔性关节机械臂复合轴光电跟踪系统及其控制方法，主要解决现有技术中存在的光电跟踪系统存在尺寸过大、功耗过高或控制精度有限、响应速度较慢的问题。包括控制单元、连接在外部机构上的柔性关节机械臂、连接在柔性关节机械臂...
- 王帆谢梅林李治国刘鹏刘波井峰曹钰彭伟
- 具有输入饱和的柔性关节机械臂预设定有限时间控制研究
- 2024年
- 针对具有输入饱和、模型不确定以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制的方法。该方法通过引入性能函数,将机械臂系统的跟踪误差限制在预定的边界,并通过一阶动态系统来逼近输入饱和函数,利用扩张状态观测器估计不确定性的未知函数,利用跟踪微分器获得虚拟控制信号来避免微分爆炸。控制器设计保证机械臂系统的跟踪误差在指定的有限时间内收敛,闭环系统所有信号一致有界。采用自抗扰策略使控制器具有很强的抗干扰性,然后利用MATLAB软件仿真验证了该控制方法的合理性。
- 王欢董玉春白彦霞郭亚鹏
- 关键词：柔性机械臂
- 一种基于扰动观测器的柔性关节机械臂神经网络积分滑模控制器设计方法
- 本发明公开了一种基于扰动观测器的柔性关节机械臂神经网络积分滑模控制器设计方法。综合了神经网络、自适应扰动观测器和积分滑模的优点。考虑到径向基函数神经网络(RBFNN)具有学习收敛速度快、逼近能力强的特点，本发明采用2个径...
- 杨晓辉 温泉炜黄超 臧梓坤 袁志鑫 陈苏豪 曾俊萍 许超 李昭辉 伍云飞 陈乐飞
- 一种基于Actor-Critic网络全状态反馈的柔性关节机械臂控制方法
- 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于全状态反馈的Actor‑Critic网络控制方法，通过ROS平台对柔性关节机械臂进行仿真验证，选取拥有七自由度柔性关节机械臂的Baxter机器人模型作为柔性关节机械臂的动力学模...
- 高赫佳张芷铭胡钜奇何传峰孙长银
- 基于奇异摄动的柔性关节机械臂鲁棒控制被引量：1
- 2024年
- 针对柔性关节机械臂在扰动过大情况下难以实现高精确度轨迹跟踪的问题,提出一种基于奇异摄动的鲁棒控制方案。该方法不需要对连杆角加速度及其高阶导数进行计算,因此该方法不受高阶导数估计不准确的影响。首先,用奇异摄动法对原系统进行解耦,得到快慢两个异时间尺度的二阶子系统。然后,对慢子系统设计二次补偿控制律,用扰动观测器对扰动进行观测后,进行首次补偿;设计基于Hamilton-Jacobi-Issacs不等式理论的鲁棒控制器进行二次补偿,并证明当扰动有界时,系统跟踪误差将很快收敛于零。最后,对快子系统添加阻尼项,并通过Lyapunov稳定性定理与Lasalle不变性定理证明系统的稳定性。将所提控制方案与反馈线性化方案及奇异摄动PD控制方案相对比,结果表明,所提控制方案设计的系统具有较强的抗干扰能力及更好的动态、稳态性能。
- 孟范伟旷建陈昊男付中乐
- 关键词：柔性关节奇异摄动机械臂鲁棒控制
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- 王海
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