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- 王初禹
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- 基于强化学习的工业机器人操作器自归巢能力探究
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- 刘云
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- 神经外科开颅手术是脑肿瘤、血管瘤、脑水肿、脑出血等疾病的重要治疗手段。全国每年的手术量巨大,然而开颅手术操作涉及手术区域生理结构复杂,包括中枢神经、功能组织、静脉窦等重要组织,手术实施难度较大。对外科医生的临床手术技巧和...
- 赵良国
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- 基于拉格朗日插值的工业机器人操作器能量最小轨迹优化被引量:1
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- 采用拉格朗日插值法表示机器人每个操作器关节的轨迹函数,以实现能量最小为目的进行轨迹优化。为了避免拉格朗日插值法中龙格现象,导致插值函数偏离原函数,进一步采用切比雪夫插值点。采用切比雪夫插值点,得到操作器关节角速度函数和角加度函数。拉格朗日插值法可以满足我们对于工业机械器的位置限制要求,并且能够保证关节角度位置、角速度、角加速度和关节扭矩的平滑度。采用能量消耗优化的直接迭代法,并将这些函数代入能量最小函数,可以获得工业机器人操作器的最优轨迹。
- 左国栋赵智勇
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- 一种磁流变连续体机器人操作器,其涉及一种机器人操作器。其目的是为解决传统关节-杆式机器人抓取不规则形状物体困难的问题,其类似象鼻通过弯曲卷绕方式抓取物体。本发明操作器本体为仿象鼻长管型结构,外层为多节圆柱弹簧串联而成,弹...
- 赵强丁柏群
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- 本发明涉及一种二自由度装置,该装置包括第一从动构件(20)、第一从动构件(10)、连杆构件(70)、第二从动构件(40)和第二驱动构件(30),所述第一从动构件(20)可绕第一从动轴线旋转,所述第一从动构件(10)连接至...
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