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- 基于Krotov方法的Markov跳变双线性系统最优跟踪控制及应用
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- Markov跳变双线性系统由于具有不同模态下的双线性动力学,且系统模态跳变转移由Markov链控制,因而其控制与优化是一个挑战性难题.针对该问题,提出一种基于Krotov方法的离散时间Markov跳变双线性系统最优跟踪控制方法,并将其用于高炉铁水质量的最优跟踪控制.首先,联立Markov跳变双线性系统状态方程和参考轨迹,构建增广系统,将最优跟踪控制问题转化为最优二次调节问题;同时,设计一个适用于Markov跳变双线性系统的改进函数,以实现对容许过程的迭代更新;其次,迭代优化所建立的性能指标,并将满足收敛条件的最后一次迭代所求得的控制器作为最终的最优跟踪控制器;最后,基于数值仿真验证所提方法的有效性,并将所提方法应用于高炉铁水质量控制,取得了满意的跟踪控制效果.
- 刘越周平孙霄阳
- 关键词：最优跟踪控制高炉炼铁铁水质量
- 基于动态参数扩展控制障碍函数的无人机时变编队最优跟踪控制
- 2025年
- 针对多约束条件下无人机时变编队控制中的能耗优化问题,提出一种基于动态参数扩展高阶控制障碍函数的优化控制方法。对现有的高阶控制障碍函数进行改进,综合考虑无人机与障碍物的运动状态建立扩展状态的动力学模型,将动态目标避障的安全性约束条件在扩展状态动力学模型上展开,得到用于建立动态目标避障的扩展高阶控制障碍函数;针对扩展高阶控制障碍函数约束的可解性与保守性问题,设计K类函数参数的自适应规则得到动态参数扩展高阶控制障碍函数,在提高含约束优化问题可解性的同时降低解的保守性。利用控制障碍函数与动态参数扩展高阶控制障碍函数建立多约束条件,基于一致性条件与哈密顿分析建立目标函数,将时变编队的能耗优化问题转化为多约束优化问题,并用二次规划进行求解得到最优控制输入。仿真结果表明,所提方法比固定参数扩展高阶控制障碍函数以及人工势场法具有更好的避障效果与更低的能耗。
- 吴俊岐吴碧邓宏彬周智千
- 关键词：状态观测器
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- 安全最优跟踪控制算法与机械手仿真
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- 陈文杰崔小红王斌锐
- 关键词：阻尼系数
- 基于强化学习的两时间尺度系统最优跟踪控制
- 2024年
- 针对两时间尺度系统的最优跟踪控制问题,提出了一种基于奇异摄动理论与强化学习技术的方法。首先,通过研究奇异摄动理论,将系统分解为快和慢2个子系统,解决了系统存在的奇异摄动参数问题。其次,将系统的跟踪问题分解为慢子系统的线性二次型跟踪(linear quadratic tracking,LQT)问题和快子系统的线性二次型调节(linear quadratic regulator,LQR)问题,进而利用策略Q-学习分别为2个子系统设计控制器求解算法。仿真结果表明所提方法能实现系统的最优跟踪性能。
- 邓武丹李庆奎
- 关键词：奇异摄动Q-学习最优跟踪控制
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- 李金娜李新澄冮一晴
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- 周平刘越宋心宇
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- 二维间歇过程非策略无模型输出反馈最优跟踪控制方法，属于工业过程控制技术领域，具体步骤如下：步骤一：描述二维间歇过程控制问题；步骤二：设计二维间歇过程的最优控制器；步骤三：引入易于测量的输入输出序列信息；步骤四：设计输出反...
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