搜索到650篇“ 旋量理论“的相关文章
- 基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究
- 2025年
- 为了实现多电机集成系统在一定空间内有效完成多自由度运动工作,提出一种新型三自由度球形关节及其动力学建模方法与运动控制策略,以解决其空间运动问题。首先,采用李群及旋量理论和指数积公式完成球形关节的运动学分析与建模;接着,结合旋量理论和凯恩方程,得到基于旋量理论的球形关节动力学凯恩方程;然后,为实现对三自由度球形关节的高精度运动控制,设计一种基于饱和函数趋近律的滑模控制算法。相较于常规的基于符号函数趋近律的滑模控制算法,该算法有效解决了传统滑模控制中存在的抖振较大的问题;最后,对球形关节动力学方程进行仿真,验证了其动力学方程的正确性,并对所提出的控制策略开展仿真分析和实验验证,其结果验证了所提控制策略的可行性和有效性。
- 鞠鲁峰王磊王磊文彦许家紫李国丽
- 关键词：三自由度旋量理论滑模控制
- 一种基于旋量理论的镜像加工壁厚误差统一建模方法
- 本发明属于数控机床加工技术领域，公开了一种基于旋量理论的镜像加工壁厚误差统一建模方法，步骤如下：分析镜像加工约束关系，建立“刀具‑壁厚‑支撑头”间几何约束，利用旋量理论描述镜像加工系统运动轴名义运动和误差运动，基于多体系...
- 刘海波王鹏飞薄其乐李文杰梁润冯钰埼王永青
- 旋量理论及其在材料力学中的应用
- 2024年
- 旋量理论是为力学量身定制的数学工具,在描绘刚体运动时表现出独特优势。基于材料力学中的平截面假设,构件的截面运动可分解为形心位移以及截面绕形心的旋转,从而可将截面运动视为刚体运动,故可采用旋量理论刻画构件截面的运动和受力。该描述方式在数学形式上具有统一性,在物理现象上能对应实际受载和变形的一般性,可将力学问题转变成基于旋量运算法则求解的数学问题。本研究期望能为我国材料力学教学提供新视角和新思路。
- 黄行蓉李敏Jean-Pierre LAINE
- 关键词：旋量理论数学工具
- 基于旋量理论的弓形五连杆机器人运动学建模
- 2024年
- 传统的D-H参数法采用建立局部坐标系的方式,在运动学建模过程中存在求解逆解时产生增根的问题。因此,本文通过旋量理论方法建立弓形五连杆的运动学数学模型,对比D-H参数法建立的末端执行器运动学模型,证明两种方法之间的等效性,并基于旋量理论建立起弓形五连杆机器人的速度模型。使用ADAMS软件对弓形五连杆机器人进行运动仿真,测量角速度曲线与MATLAB理论曲线对比,结果表明了旋量理论建模方法的正确性和有效性。
- 余联庆刘兴
- 关键词：旋量理论
- 基于旋量理论步履式液压底盘支腿正运动学建模与分析
- 2024年
- 建立步履式液压底盘支腿的正运动学模型并进行了仿真验证。首先,运用SolidWorks建立了步履式液压底盘的三维模型。其次,以步履式底盘的前后支腿为对象,采用旋量理论对其进行正运动学建模,得到正运动学公式。最后,利用Adams软件对底盘支腿模型进行运动仿真,通过对比仿真值与运动学方程理论值验证所建模型的正确性。结果表明:步履式底盘的前后支腿仿真值与运动学方程理论值的相对误差均小于0.1%,证明运动学模型正确。
- 连晋毅穆鑫茂袁琦刘越茂王春亮
- 关键词：正运动学旋量理论
- 基于旋量理论的水下机械臂运动学建模及其动力学滑模控制研究
- 水下机器人技术在海洋资源的探索和开发中起着至关重要的作用,而水下机械臂的研究和应用是其实现高效作业的关键。本文致力于水下机械臂的模型建立及其滑模控制算法的研究,具体工作如下:(1)设计水下机械臂。以铝合金作为材料支撑,采...
- 董玫君
- 关键词：旋量理论模型建立
- 一种基于旋量理论的多关节助老助残轮椅机械臂运动学建模方法
- 本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐...
- 陈乃建王旭黄玉林李映君孙建波范振张来伟
- 基于有限和瞬时旋量理论的供输弹机构构型与性能一体分析模型构建
- 2024年
- 供输弹机构性能是实现大口径火炮自动化与高射速的根本保障。当前,基于反复迭代与相互脱节的大口径火炮供输弹机构设计模式,易使机构性能与精度先天不足且后续难以弥补,造成供输弹机构设计效率低且服役可靠性差。为解决上述问题,借助有限和瞬时旋量理论在机构连续运动与瞬时运动同维解析表征方面的最简性等优势,构建了供输弹机构连续运动的代数化拓扑模型和瞬时运动的解析化性能模型,实现了同一数学框架下供输弹机构构型与性能的一体分析,为大口径火炮供输弹机构的设计奠定了坚实的理论基础,对提升供输弹机构性能与可靠性等方面具有深远意义。
- 王猛
- 关键词：运动学静力学
- 基于旋量理论的冗余机械臂避奇异算法研究
- 2024年
- 针对冗余自由度机械臂的奇异性规避问题进行了研究,对基于旋量理论对7自由度机械臂进行运动学建模,分析了机械臂的奇异性,并根据机械臂最小奇异值作为奇异性优化指标,推导了避奇异的机械臂速度级逆运动学算法。根据速度级逆运动学算法进行避奇异的路径规划实验,实验结果表明,逆运动学算法具有良好的精度,验证了避奇异算法的有效性,为冗余机械臂的运动规划奠定了基础。
- 刘一帆李莉吕磊李昀佶
- 关键词：旋量冗余机械臂逆向运动学路径规划
- 基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究
- 王磊
相关作者
- 刘志峰
- 作品数：874被引量：1,182H指数：17
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：重型机床 谐波减速器 机床 结合面 螺栓
- 程强
- 作品数：397被引量：579H指数：13
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：机床 数控机床 DRESOR法 滚珠丝杠副 磨损
- 蔡力钢
- 作品数：415被引量：1,351H指数：18
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：CAPP 结合面 刀柄 机械设计与制造 重型机床
- 戴建生
- 作品数：151被引量：571H指数：16
- 供职机构：天津大学
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- 卢晓
- 作品数：191被引量：28H指数：3
- 供职机构：山东科技大学
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