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一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质
本发明涉及一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质。包括：建立水下作业机器人本体坐标系；根据水平面和垂直面推进器的位置布局参数，确定矢量布置矩阵，计算出理论最大推力和力矩；将推力和力矩分为水平面和垂直面，通过控制...
徐蕾张定华郭旭宋俊辉刘凯
基于广义既约梯度法的水下机器人推力分配
2025年
为提高自主水下机器人动力控位系统的控制精度,延长水下作业时间,提出一种与灰狼优化算法相结合的广义既约梯度法对自主水下机器人进行推力分配。该方法通过计算目标函数的既约梯度获取其下降方向,通过灰狼优化算法在下降方向上进行一维搜索获取符合约束条件的更优解,经过多次迭代获取到目标函数的全局最优解。通过仿真模拟对算法性能进行测试。仿真结果表明,相比于传统推力分配算法,广义既约梯度法能更有效地降低能耗、减少推力饱和问题。
傅培成吕海宁杨海鹏
关键词：自主水下机器人推力分配
一种复杂环境下水下游动机械臂镇定控制及推力分配方法
本发明涉及机械臂镇定控制领域，尤其涉及一种复杂环境下水下游动机械臂镇定控制及推力分配方法，本发明建立水下游动机械臂的运动学模型和动力学模型，并将所述运动学与动力学模型解耦为双积分线性化模型；设计内层广义超螺旋自适应滑模控...
任超崔特
基于改进鹦鹉算法的船舶推进器故障模式下推力分配方法
本发明提供了一种基于改进鹦鹉算法的船舶推进器故障模式下推力分配方法，属于动力定位船舶推力分配技术领域。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1、初始化船舶各类参数；步骤2、构建推进器等式约束项；步骤3、初始化改进鹦鹉优化算法参...
刘明周春龙劳凯婷贺书琴赵希艾朱烨晨唐阳
风电场的推力分配协同控制优化方法
本申请涉及风电控制领域，具体提供一种风电场的推力分配协同控制优化方法，旨在解决现有方法无法针对任意风电场进行控制优化的问题。为此目的，所述方法包括：获取风电场的数据，所述数据包括所述风电场中各机组的点位坐标、运行数据和型...
葛铭纬马鸿亮张帅斌刘永前
考虑推进器性能的推力分配方法及系统
本发明提供一种考虑推进器性能的推力分配方法及系统，涉及推力分配技术领域，包括：获取推进器的性能参数，基于性能参数的历史数据，建立推进器性能预测模型并确定预测性能参数，进行异常诊断，生成异常报告并调整可用推进器组合，确定可...
贾云涛罗群沈岩樊明洲
一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置
本发明公开一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置，本方法根据推进器的推力向量以及力臂，确定推进器的布置矩阵；对所述布置矩阵进行奇异值分解，确定布置矩阵的伪逆矩阵；根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理，计算布置矩阵的零空间...
刘梦莲杨文林杜国峻郭邑晨胡安日
一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置
本发明公开一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置，本方法根据推进器的推力向量以及力臂，确定推进器的布置矩阵；对所述布置矩阵进行奇异值分解，确定布置矩阵的伪逆矩阵；根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理，计算布置矩阵的零空间...
刘梦莲杨文林杜国峻郭邑晨胡安日
考虑推进器性能的推力分配方法及系统
本发明提供一种考虑推进器性能的推力分配方法及系统，涉及推力分配技术领域，包括：获取推进器的性能参数，基于性能参数的历史数据，建立推进器性能预测模型并确定预测性能参数，进行异常诊断，生成异常报告并调整可用推进器组合，确定可...
贾云涛罗群沈岩樊明洲
一种水下机器人基于优化能耗的推力分配方法
本发明属于水下机器人控制领域，具体说是一种水下机器人基于优化能耗的推力分配方法。包括以下步骤：1)基于水下机器人推进器产生的推力，构建相邻时刻推进器推力与能耗关系的目标函数J；2)构建目标函数线性优化近似解方程；3)根据...
贾栋王轶群王泽众姜金祎郭春雷郑旭
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徐海祥
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刘明
作品数：113被引量：137H指数：6
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研究主题：推力分配 动力定位 神经网络优化 船舶状态 船舶
吴德烽
作品数：112被引量：114H指数：6
供职机构：集美大学
研究主题：动力定位 船舶 推力分配 船舶动力定位 无人艇
俞孟蕻
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研究主题：耙吸挖泥船 挖泥船 动力定位 船舶 推力分配
张国成
作品数：210被引量：155H指数：7
供职机构：哈尔滨工程大学
研究主题：水下机器人 AUV 智能水下机器人 机器人 输水隧洞