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- 一种2自由度平面微动机器人关节
- 本发明公开了一种2自由度平面微动机器人关节,本发明体积小,重量轻,可作为铰接型机器人、SCARA机器人、直角坐标机器人的末端关节。本发明将两台电机作为原动机分别通过电机顶面安装的两台减速器带动下壳体中内转轴与外转轴独立控...
- 张翠红周星同曹学鹏田富元
- 一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统
- 本发明公开了一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统,包括定位工装、打胶装置、压合机、移动装置和检测装置,移动装置包括有滑台,定位工装安装在滑台的工作端上,打胶装置和检测装置分别设置在滑台的侧方,打胶装置包括有机器...
- 廖曼霞陈雯雯
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- 一种印刷机套筒智能微动机器人
- 本发明公开了一种印刷机套筒智能微动机器人,包括精确测量工装,尺寸小于套筒,精确测量工装包括多个千分表,多个千分表用于在精确测量工装插入印刷机装配孔后测量出印刷机装配孔与精确测量工装的精确相对位置;六自由度微动平台,包括六...
- 曹少中赵伟
- 微动机器人视觉伺服控制系统优化
- 2017年
- 基于双目显微视觉伺服控制和透视成像原理,优化了双目显微视觉伺服控制模型。结果表明:设计的视觉模型不再含有深度信息,直接采用了图像信息从场景中获取视觉信息,图像特征点的误差向量在0~2 s范围内一直收敛到0;当微立方体处于焦平面上时,图中微立方体形状有微小的变化,这表示物体到摄像机的距离是有微小变化的,深度信息是变化的。设计的模型不再需要测量或估计未知点的深度信息,能够实现准确、快速地获取深度信息,实现了微动机器人视觉伺服控制系统优化。
- 苑隆寅王哲耿元芳
- 关键词:显微视觉图像信息
- 一种印刷机套筒智能微动机器人
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- 曹少中赵伟
- 基于SOLIDWORKS和ANSYS的三自由度并联微动机器人力学性能分析被引量:1
- 2016年
- 为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了三自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的三维模型,并将三维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷的情况下分析并联机构的各个位置受力大小,并给出并联机构在受到载荷作用时应力的变化情况,给出了机器人的四阶模态的变化情况,这些分析对于后期机器人的机构和尺寸设计奠定了基础。
- 韩书葵刘卫田东兴
- 关键词:并联微动机器人力学性能模态
- 2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析被引量:5
- 2015年
- 提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。
- 孙江宏牛晓辉贾晓丽徐礼矩
- 关键词:并联微动机器人
- 一种新型并联微动机器人运动学分析被引量:1
- 2013年
- 提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动机器人的奇异问题,从而确定该微动并联机器人的输入和输出之间的关系。
- 韩书葵董旭
- 关键词:微动机器人雅可比矩阵
- 四自由度并联微动机器人
- 本实用新型涉及一种四自由度并联微动机器人,该机器人由静平台、动平台和四个相同的运动分支组成,每个分支通过连杆和四个转动副和四个虎克铰链相互连接,在压电陶瓷来驱动下,其通过转动副的变形来实现运动。该四自由度并联微动机器人避...
- 韩书葵刘玉青王冰
相关作者
- 孙立宁

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- 供职机构:华东交通大学
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