搜索到295篇“ 弹跳机器人“的相关文章
- 弹簧滑块式弹跳机器人设计与弹跳性能研究
- 2025年
- 【目的】为增加机器人越障性能,使机器人具有较强的地形适应能力,设计研究了一种在轮式机器人上复合弹跳机构的“行-跳两用”地形侦测机器人。【方法】弹跳机构采用弹簧与缸体滑块相结合的组合方式,通过弹簧储能实现弹跳。首先,设计了弹跳机构方案并搭建虚拟仿真样机;其次,为了研究滑杆长度和运动间关系,通过机构运动学建模,获得机构滑杆与跳跃腿摆角间关系,并进行了机构速度及加速度分析;再次,基于拉格朗日动力学方法建立机构动力学模型,得到各杆件的力矩受其转动角度及角加速度的影响规律;最后,通过斜上抛运动模型分析,研究了机器人起跳角对弹跳性能的影响关系。【结果】通过Adams软件对机器人进行跳跃仿真,验证了理论建模的准确性,同时验证了该机器人具有良好的弹跳性能及弹跳平稳性。
- 罗继曼宋益德宋玉成吴昊刘丰源
- 关键词：起跳角
- 弹跳机器人及其动量轮组件和姿态控制方法
- 本发明公开了一种动量轮组件，包括轮臂，所述轮臂上设有与其转动配合的轮轴，所述轮轴上设有与其同步转动的动量轮，所述轮臂上还设有用于驱动所述轮轴转动的动量轮驱动机构。本发明还公开了一种弹跳机器人，包括机器人本体，所述机器人本...
- 宦红伦柳玉甜李昌刚李君
- 弹跳机器人跳跃姿态模糊自适应PID控制仿真
- 2025年
- 针对现有的弹跳机器人无法对自身的跳跃姿态角度进行精确控制的问题,提出一种基于飞轮反作用力调节的弹跳机器人跳跃时的姿态控制方法。在跳跃时,通过飞轮连续转动时产生的反作用力,可以实现机器人姿态角度的调节,每个飞轮调节器使用模糊自适应比例-积分-微分(PID)控制器进行控制。相较于传统的PID控制器,模糊自适应PID能够更快,并以更小的跟踪误差实现机器人姿态角度的调节。仿真结果表明,相较于传统的姿态控制方式,采用飞轮调节能够更快地实现弹跳机器人姿态角度的实时控制。特别在机器人连续跳跃时,飞轮能够更好地吸收间歇性的冲击动量,使机器人姿态角在更大的范围内保持稳定。在未来工作中,会考虑搭建弹跳机器人实物平台,进行室内外环境的越障测试。
- 皮明杨涛
- 关键词：弹跳机器人模糊自适应PID联合仿真
- 一种弹跳机器人
- 本发明设计的一种弹跳机器人，包括驱动部分、肢体部分及控制部分。驱动部分为机器人的弹跳提供动力，主要包括电池、电机、不完全齿轮、齿条、齿条垫片、弹簧及脚底板；肢体部分为其他部分提供支撑，包括壳体、前腿、盖板；控制部分对机器...
- 陶春生刘美莲吴雪张小青
- 一种小型弹跳机器人
- 本实用新型提供了一种小型弹跳机器人，属于移动机器人技术领域，包括架体、支撑轴、棘轮、棘爪、储能电机、储能臂、弹性储能件和拨动件。本实用新型提供的一种小型弹跳机器人，架体依靠行走轮在平坦的底面上行走。储能电机通过驱动棘轮绕...
- 何隆张亚李波
- 一种弓形弹跳机器人
- 本发明提供一种弓形弹跳机器人，由动力装置、弹跳系统以及控制器组成，所述弹跳系统包括绞绳机构以及至少三个弓形弹条，所述弓形弹条上设有弓弦，所述绞绳机构用于拉动所述弓弦对所述弓形弹条进行蓄力，所述控制器用于控制动力装置正反转...
- 田芷齐傅青云闵云川陈兴海
- 一种微型弹跳机器人
- 一种微型弹跳机器人，包括：前腿结构、后腿结构、连接结构和驱动结构，前腿结构与后腿结构通过连接结构相连，并使得后腿结构相对于前腿结构能够自由转动，其中，前腿结构包括前腿弹性片，后腿结构包括后腿弹性片，驱动结构包括具有形状记...
- 张旻梁家铭陈慧敏
- 一种仿飞虱弹跳机器人
- 本发明公开了一种仿飞虱弹跳机器人，包括飞虱壳体、齿轮传动机构、弹跳机构和转向机构，飞虱壳体的内部设有齿轮传动机构，飞虱壳体的两侧设有弹跳机构，飞虱壳体的侧壁均设有滑槽，前肢前连杆结构的拐点处转动连接有滑块，且滑块滑动设置...
- 许成龙王建 王晨杰
- 一种磁性驱动稳定弹跳机器人
- 本发明涉及属于机器人技术领域。目的是提供一种以提高稳定性和敏捷性为目标、将磁性驱动与稳定构架相结合的新型弹跳机器人。技术方案是：一种磁性驱动稳定弹跳机器人，其特征在于：该机器人包括由顶壳与底壳组成的上小下大的外壳，设置在...
- 陈刚陈正升李秦川王昕彤王孝辉孙磊
- 一种线驱仿生青蛙弹跳机器人
- 本发明公开了一种线驱仿生青蛙弹跳机器人，涉及机器人技术领域，包括主体结构，所述主体结构前侧呈对称布设有两组前腿支撑结构，前腿支撑结构用于支撑主体结构的前侧部分，其后侧布设有后腿弹跳结构，后腿弹性结构用于支撑主体结构的后侧...
- 张子涵张晓敏吴泽萱
相关作者
- 葛文杰
- 作品数：290被引量：610H指数：16
- 供职机构：西北工业大学
- 研究主题：拓扑优化 仿袋鼠跳跃机器人 弹跳机器人 跳跃机器人 动力学
- 宋爱国
- 作品数：1,625被引量：3,363H指数：25
- 供职机构：东南大学
- 研究主题：机器人 力反馈 力触觉 触觉 虚拟现实
- 宋光明
- 作品数：236被引量：344H指数：9
- 供职机构：东南大学
- 研究主题：机器人 弹跳 弹跳机器人 模块化自重构机器人 机械臂
- 张军
- 作品数：425被引量：224H指数：8
- 供职机构：东南大学
- 研究主题：烟气 机器人 弹跳 硫酸根自由基 自由基
- 周祖鹏
- 作品数：174被引量：106H指数：6
- 供职机构：桂林电子科技大学
- 研究主题：机器人 生命周期 三明治系统 仿生 死区
