搜索到178篇“ 并联微动机器人“的相关文章
- 基于SOLIDWORKS和ANSYS的三自由度并联微动机器人力学性能分析被引量：1
- 2016年
- 为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了三自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的三维模型,并将三维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷的情况下分析并联机构的各个位置受力大小,并给出并联机构在受到载荷作用时应力的变化情况,给出了机器人的四阶模态的变化情况,这些分析对于后期机器人的机构和尺寸设计奠定了基础。
- 韩书葵刘卫田东兴
- 关键词：并联微动机器人力学性能模态
- 2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析被引量：5
- 2015年
- 提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。
- 孙江宏牛晓辉贾晓丽徐礼矩
- 关键词：并联微动机器人
- 一种新型并联微动机器人运动学分析被引量：1
- 2013年
- 提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动机器人的奇异问题,从而确定该微动并联机器人的输入和输出之间的关系。
- 韩书葵董旭
- 关键词：微动机器人雅可比矩阵
- 四自由度并联微动机器人
- 本实用新型涉及一种四自由度并联微动机器人，该机器人由静平台、动平台和四个相同的运动分支组成，每个分支通过连杆和四个转动副和四个虎克铰链相互连接，在压电陶瓷来驱动下，其通过转动副的变形来实现运动。该四自由度并联微动机器人避...
- 韩书葵刘玉青王冰
- 一种六自由度并联微动机器人
- 一种六自由度并联微动机器人，包括基座、运动平台和连接二者的六条结构相同的运动支链。所述六条运动支链分为三组，每组两条，分别沿空间三个相互垂直的方向布置，且三组支路的对称中面相互垂直。所述运动支链由平行板柔性移动副、压电陶...
- 金振林张旭辉
- 3-RRR平面并联微动机器人的位姿建模
- 2012年
- 并联微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,在生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人得到广泛的应用。本文介绍了三自由度平面并联机器人(3-RRR型)的位姿反解和正解建模过程,并利用数学软件MATLAB7.1编程,通过实例计算说明了其应用。对于平面并联机器人的研究具有普遍意义。
- 陈秀蓉
- 关键词：并联机器人微动机器人运动学模型
- 全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析被引量：2
- 2012年
- 对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限元刚度值比理论值大25%左右,这是因为把柔性机构伪刚性化,实际柔性铰链不仅产生转动,还会产生伸长等运动,还需要进行实验修正。此研究方法对于该类机构的设计、刚度计算以及机构的动力学分析都有实际意义。
- 钟春华杨春辉
- 关键词：并联机器人微动机器人运动学静刚度
- 新型六自由度并联微动机器人的分析、设计与加工
- 随着人类的进步和科学技术的发展，探索已进入微观世界，面对的对象越来越小，人们对能够实现细微操作的微动机器人的需求越来越大，微动机器人将具有广阔的应用前景和重要的研究价值。本文提出一种新型2-2-2正交6-RSS并联微动机...
- 张旭辉
- 关键词：并联微动机器人各向同性运动解耦数控线切割
- 六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究被引量：1
- 2012年
- 为了提高基于压电陶瓷驱动的3-PPSR并联微动机器人的定位精度,将一种电容式微位移传感器集成于并联机构上,采用六点式测量法同时得到并联机器人末端六个自由度的位姿.使用微位移循环修正法进行误差分析和补偿,确定初始误差并在此基础上提出了有效的误差补偿方法.在已有的压电陶瓷闭环控制的基础上,利用测量所得的并联机构末端位姿作为反馈信号,采用模糊PID控制法实现了整个机构的闭环控制.
- 丰茂
- 关键词：误差补偿闭环控制
- 四自由度4-RRUR并联微动机器人设计与基础性能研究
- 微动机器人是目前机器人研究领域中的热点课题之一。微动机器人运动精细，可达亚微米甚至纳米级的定位精度，在生物、医疗科学、微细加工、航空航天等领域有着广阔的应用前景。并联机构因具有结构紧凑，控制简单方便，误差积累小等优点，在...
- 赵然
- 关键词：微动机器人并联机构柔性铰链有限元分析
相关作者
- 高峰
- 作品数：98被引量：447H指数：13
- 供职机构：河北工业大学
- 研究主题：并联机构 并联机器人 并联机床 并联微动机器人 三自由度
- 刘辛军
- 作品数：472被引量：974H指数：21
- 供职机构：清华大学
- 研究主题：机器人 动平台 并联机器人 并联 并联机构
- 孙立宁
- 作品数：1,771被引量：4,258H指数：29
- 供职机构：苏州大学
- 研究主题：机器人 压电陶瓷 并联机器人 柔性铰链 微操作
- 金振林
- 作品数：287被引量：669H指数：16
- 供职机构：燕山大学
- 研究主题：机器人 三自由度 工艺性 并联 球铰
- 赵辉
- 作品数：128被引量：152H指数：8
- 供职机构：郑州航空工业管理学院
- 研究主题：电加热 并联机床 防雾 优化设计 舷窗
