搜索到401篇“ 启发函数“的相关文章
- 基于自适应启发函数和逆向寻优策略的改进A^(*)移动机器人路径规划算法被引量：1
- 2025年
- 移动机器人大多数情况都是在室外和室内障碍物环境下进行移动;因此,在这些障碍物环境中,高效率、短路径和少转折点的路径规划算法对移动机器人导航至关重要;针对在室外和室内障碍物环境下A^(*)算法无法同时保持高效率、短路径和少转折点的问题,提出了一种基于自适应启发函数和逆向寻优策略的改进A^(*)算法;通过增加自适应权重系数、引入父节点的影响力并对搜索方向进行筛选,减少了搜索面积,提高了搜索效率;采用逆向寻优策略对路径进行进一步优化,缩短了路径长度,减少了转折点数量;为了评估改进A^(*)算法的性能,在仿真实验中设置常见的室外和室内障碍物环境并与A^(*)算法对比;仿真实验结果表明,改进A^(*)算法在效率、路径长度和转折点数量方面具有显著优势,能够有效地应用于移动机器人的导航中。
- 宋卫猛王毅
- 关键词：移动机器人路径规划
- 基于改进启发函数的A^(*)算法的无人机三维路径规划
- 2024年
- 为满足无人机在复杂环境下的实时三维路径规划需求,针对传统A^(*)算法在进行三维路径规划时存在的实时性不高、计算量大以及内存消耗严重的问题,对A^(*)算法的启发函数进行优化处理,调整启发函数权重值,将启发函数作为底数进行指数运算,从而达到提高搜索效率的目的。仿真实验结果表明:通过调整启发函数的权重因子,使算法用时减少了51.69%,搜索的栅格数量降低了45.5%;通过优化启发函数指数大小,使算法在用时上减少了50.56%,搜索的栅格数量降低了45.5%。从而验证了改进的A^(*)算法相对传统A^(*)算法能减少路径搜索时长并降低路径规划代价,提高路径搜索效率。
- 胡明哲李旭光任智颖曾帅
- 关键词：三维路径规划启发函数无人机
- 基于双启发函数的机器人快速最优路径规划方法
- 本发明提供基于双启发函数的机器人快速最优路径规划方法，本发明制定了两种路径搜索方式，八邻域引导式搜索可以最快的速度、最短的路径搜索目标节点，当遇到大范围障碍物时，采用四邻域障碍绕行搜索，可以快速绕过大范围障碍物，有效地减...
- 鲁仁全肖泽辉陶杰吴镇宇彭慧
- 一种基于启发函数优化和三阶贝塞尔曲线优化改进的A-star算法
- 本发明属于移动机器人运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于启发函数优化和三阶贝塞尔曲线优化改进的A‑star算法，本发明提出一种基于启发函数优化和三阶贝塞尔曲线优化改进的A‑star算法，首先，采用原理简单、运行速度快的...
- 徐向荣郜菊缪海宁崔欢欢俞青松刘胤真
- 一种改进启发函数的A^(*)算法
- 2023年
- 针对传统A^(*)算法路径搜索节点多和转折角度大的问题,提出一种改进启发函数的A^(*)算法.首先,基于子节点到目标节点的距离改进启发函数表达式;其次,以子节点到目标节点障碍物占地面积与子节点到目标节点地图总面积比值构造的动态权重因子调整启发函数;最后,以启发函数构造累积代价函数的权重因子.结果表明,相比其他5种路径规划算法,改进后A^(*)算法可有效减少搜索节点数,提高搜索效率,降低路径转折角度.
- 樊康生杨光永黄训爱陈旭东徐天奇
- 关键词：启发函数
- 基于Voronoi的新型垂直自动泊车路径规划启发函数
- 2023年
- 即使对经验丰富的司机来说,停车也可能是一项艰巨的任务,尤其是在停车位很窄的老城区车位。考虑到Reeds-Shepp曲线和Dubins曲线的局限性,在满足启发函数设计原则的情况下不考虑车辆运动学约束,采用曼哈顿距离并引入广义Voronoi图设计Hybrid A*启发函数,并进行仿真分析。仿真结果表明,在设计的启发函数下规划的路径较为笔直和简洁,未出现不必要的倒车和不必要的转弯,较Reeds-Shepp曲线和Dubins曲线作为启发函数规划的路径有较大的改善。
- 梁煜
- 关键词：启发函数VORONOI图
- 基于双启发函数的机器人快速最优路径规划方法
- 本发明提供基于双启发函数的机器人快速最优路径规划方法，本发明制定了两种路径搜索方式，八邻域引导式搜索可以最快的速度、最短的路径搜索目标节点，当遇到大范围障碍物时，采用四邻域障碍绕行搜索，可以快速绕过大范围障碍物，有效地减...
- 鲁仁全肖泽辉陶杰吴镇宇彭慧
- 基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法
- 本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法，旨在保证能规划出最短路径的前提下，通过减小路径的累计转折角度，提高移动机器人路径规划的效率，实现步骤为：构建移动机器人路径规划场景模型；初始化参数并计算...
- 张静吴俊刘曾缘申枭李云松
- 基于交通约束及多元启发函数的改进A^*算法被引量：2
- 2021年
- 针对多移动机器人的环境下容易出现碰撞的情况以及传统A^*算法规划的路径容易出现拐角数多的问题,基于栅格建模的方法,提出了交通约束法,并且在A^*算法原有启发函数的基础上,添加拐角数的评判指标,构成多元启发函数。在MATLAB仿真平台上对基于交通约束及多元启发函数A^*算法进行仿真实验,结果证明在多AGV系统下,基于交通约束及多元启发函数的A^*算法在规划出合理路径的前提下,减少了拐角数,降低了碰撞几率,提高了移动机器人完成路径的效率,具有较强的稳定性。
- 张金越侯至丞张弓王卫军杨文林
- 关键词：路径规划A^*算法移动机器人
- 基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法
- 本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法，旨在保证能规划出最短路径的前提下，通过减小路径的累计转折角度，提高移动机器人路径规划的效率，实现步骤为：构建移动机器人路径规划场景模型；初始化参数并计算...
- 张静吴俊刘曾缘申枭李云松
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- 许精明
- 作品数：13被引量：54H指数：5
- 供职机构：安徽工业大学计算机科学与技术学院
- 研究主题：启发函数 启发式搜索 智能搜索 PUZZLE 笛卡尔积
- 李建军
- 作品数：16被引量：22H指数：3
- 供职机构：解放军信息工程大学
- 研究主题：改进蚁群算法 挥发系数 启发函数 GPS ADXL202
- 高振军
- 作品数：4被引量：5H指数：2
- 供职机构：解放军信息工程大学
- 研究主题：蚁群算法 改进蚁群算法 挥发系数 启发函数 路径规划
- 王作英
- 作品数：185被引量：517H指数：11
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院电子工程系
- 研究主题：语音识别 语言模型 连续语音识别 HMM 汉语
- 鄢翔
- 作品数：4被引量：3H指数：1
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院电子工程系
- 研究主题：启发函数 A*算法 语音识别系统 词典
