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- 杨艺倪闯姚雪莲陈骏程陈灵峰
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- 俞毓锋李洪波刘凯王政
- 结合标识的同时定位和地图创建导航方法、装置及系统
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- 实现室内服务机器人同时定位和地图创建的装置及机器人
- 本实用新型公开了一种实现室内服务机器人同时定位和地图创建的装置及带有该装置的室内服务机器人，该装置包括外部传感器、内部传感器和信息处理模块，通过所述机器人在外部环境中移动，记录所述外部传感器和所述内部传感器的测量数据，对...
- 钱东奇
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- 钱东奇
- Rao-Blackwellized滤波器实现机器人同时定位和地图创建被引量：3
- 2008年
- 为了实现移动机器人仅依靠单目视觉和里程计创建可靠地图,本文提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位和地图创建方法.文中建立了鲁棒的运动模型和感知模型;通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用基于KD-Tree的高维特征点最近邻快速搜索算法实现特征匹配;通过对匹配对的三维重建创建了密集的空间三维自然路标.实际实验表明本文方法能创建较高精度的地图.
- 魏振华厉茂海胡黎明罗荣华
- 关键词：移动机器人同时定位和地图创建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器尺度不变特征变换KD-TREE最近邻搜索
- 基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建被引量：15
- 2007年
- 基于Rao-Black wellized粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(si multaneous localization and mapping,SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计,并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)方法提取环境特征,基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径.
- 黄庆成洪炳熔厉茂海罗荣华
- 关键词：移动机器人同时定位和地图创建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器信息熵尺度不变特征变换
- 用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器实现移动机器人同时定位和地图创建被引量：40
- 2007年
- 将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法。在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的。
- 厉茂海洪炳熔罗荣华
- 关键词：移动机器人同时定位和地图创建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器单目视觉进化策略尺度不变特征变换
