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考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制: 2025年; 为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分滑模控制相结合,设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论,对所提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过Carsim和Matlab/Simulink进行双移线干湿路面工况仿真验证,结果表明,所设计的控制器相较于普通LQR控制器,控制精度有效提高。; 余梦成赵又群林棻何鲲鹏尤庆伸; 关键词：积分滑模 LQR 参数不确定性

具有时延的参数不确定中继WPT系统的控制方法及系统: 本发明涉及无线电能传输(Wireless power transfer,WPT)技术领域，具体公开了一种具有时延的参数不确定中继WPT系统的控制方法及系统，首先，其建立了具有互感、输出负载等不确定系统参数和区间时变时延的...; 肖静吴晓锐陈绍南夏梓壹刘泉文云莫宇鸿唐春森吴宁陈卫东吴剑豪卢健斌

一种轴承参数不确定的离心泵转子动力学稳健预测方法: 本发明涉及一种轴承参数不确定的离心泵转子动力学稳健预测方法，属于多级离心泵领域。本发明针对滑动轴承结构参数制造误差导致的多级离心泵转子系统动力学特性不确定问题，基于转子系统动力学仿真与改进粒子群优化算法，提出转子系统临界...; 邓聪颖唐杰林杨凯舒杰周炜禄盛

模型参数不确定下多无人艇系统固定时间二分编队跟踪控制: 2025年; 针对模型参数不确定下多无人艇(Multiple unmanned surface vehicle,Multi-USV)系统的固定时间二分编队跟踪控制问题,通过将命令滤波与复合学习技术融合到反推控制方法中,提出一种新型分布式固定时间二分编队跟踪控制协议.首先,将命令滤波引入到反推控制中,进而分别设计虚拟控制协议与真实控制协议.在此基础上,为估计未知参数设计了参数复合学习律,利用在线记录的数据和即时数据来产生预测误差,并利用跟踪误差和预测误差来更新参数估计.结果表明,在严格弱于持续激励(Persistent excitation,PE)条件的区间激励(Interval excitation,IE)条件下,本文提出的控制方案不仅能够保证编队误差的固定时间收敛性,也能够保证参数估计误差的固定时间收敛性,同时解决了多无人艇系统的固定时间二分编队跟踪控制问题.最后,通过仿真实验验证了本文提出的控制协议的有效性.; 温广辉余星火黄廷文周艳; 关键词：无人艇

含时滞和参数不确定系统的分数阶PID控制研究: 时滞和参数不确定性是实际控制系统中普遍存在的问题。时滞会导致系统的动态响应变慢，参数不确定性则影响控制的精确性，两者的存在可能会导致系统震荡或发散。而分数阶PID作为一种新兴且颇具潜力的控制方法，因其在参数调整灵活性和提...; 邓雨欣; 关键词：参数整定

基于多目标故障检测观测器和集员分析的参数不确定系统故障诊断方法: 一种基于多目标故障检测观测器和集员分析的参数不确定系统故障诊断方法，属于控制领域，要点是获取航空发动机参数不确定性系统；根据所述航空发动机参数不确定性系统确定故障检测观测器；根据所述故障检测观测器确定误差系统，所述误差系...; 吴迪邱仲廷汤文涛孙希明

基于双滑模观测器的参数不确定系统抗扰与跟踪控制被引量：1: 2024年; 针对机器人系统中含有的不确定参数和未知干扰等问题,提出一种基于双滑模观测器和非奇异快速终端滑模控制的复合控制策略.首先,为了估计补偿模型中的不确定参数和外部干扰带来的未知动态,基于机器人系统欧拉-拉格朗日模型构建滑模观测器,以优化机器人系统轨迹跟踪控制性能;然后,针对滑模观测器中存在残差造成的抖振问题,设计辅助滑模观测器,通过将观测误差反馈补偿,抑制观测器在观测扰动时的抖振现象,进一步提高观测精度;接着,为了实现系统抗扰和轨迹跟踪问题,提出有限时间滑模控制器,通过调节滑模控制中的切换增益,可有效地缩短收敛时间,并提高系统的鲁棒性;最后,通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过Simulink仿真验证所提出方法的有效性.; 孙传斌王树波; 关键词：滑模观测器有限时间稳定

参数不确定条件下汽车正面100%碰撞安全优化设计与研究: 随着国内汽车保有量的不断上升,道路交通安全问题变得越发严峻。这不仅对人民的生命和财产安全构成了重大风险,而且还对社会的稳定造成了影响。因此,全面提升汽车碰撞安全性能,保障乘员在交通事故中的生命财产安全,成为汽车研发中的重...; 张一凡; 关键词：交通安全参数不确定性有限元可靠性 COPULA

含参数不确定及时滞的线性系统自适应模型预测控制: 2024年; 探讨了一类含参数不确定和输入延迟的约束多输入多输出线性系统的自适应模型预测控制问题。提出了一种基于时变更新率的自适应更新律,实现了在输入延迟的情况下更新估计系统的不确定参数。为了处理约束,将优化问题转换为源自于min-max优化可解的简单结构。此外,从理论上证明了闭环系统的渐近稳定性,并证明了提出的自适应模型预测控制策略是递归可行的。最后,数值模拟验证了所提方法的有效性。; 孔令仁亓庆源; 关键词：参数不确定性离散时间系统

参数不确定连续系统的预见重复控制器设计: 2024年; 针对一类参数不确定连续时间系统,本文提出一种具有预见补偿的重复控制器.首先,引入重复控制器,采用预见控制理论中误差系统的方法,构造出包含未来目标值信号信息的扩大误差系统,将原系统的预见重复控制问题转化为扩大误差系统的反馈控制问题;然后,针对扩大误差系统,利用Lyaounov方法和线性矩阵不等式技巧给出闭环系统渐近稳定的条件.并基于此,设计预见重复控制器.最后,数值仿真表明本文结果的有效性.; 李丽廖永龙孟晓华; 关键词：重复控制不确定连续系统静态输出反馈线性矩阵不等式

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