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含参四次单位四元样条曲线相关问题研究
刘美含
C3连续的可调控单位四元插值样条曲线相关问题研究
周奕含
基于单位四元矩阵实表示的坐标转换算法研究被引量:1
2023年
四元法可用于大角度的空间三维坐标转换,但其理论较复杂,计算及证明不便。借助四元的矩阵实表示,可以将四元域上的运算转化为实域上向量和矩阵的运算。针对大角度空间三维坐标转换问题,构造了四元优化函,然后基于单位四元矩阵实表示的方式将四元问题的求解转换成矩阵问题的求解,并给出了利用单位四元进行空间三维坐标转换两种算法的详细证明。经过算例分析表明,两种算法解算结果和奇异值分解算法一致,验证了算法的正确性和有效性,且两种算法只需进行矩阵的特征值分解,无须线性化,计算简便,便于编程,适用于大角度坐标转换问题的求解。
秦锋鹿松张振虎
关键词:单位四元数矩阵
G^(2)连续的单位四元样条曲线被引量:1
2023年
构造一种基于四次多项式的单位四元样条曲线,并证明了其具有G^(2)连续性.首先选取带参的四次多项式调配函,使其生成的样条曲线能够插值给定的点列并达到C^(2)连续;然后通过将调配函化为累和形式,把欧氏空间中的样条曲线推广到单位四元空间中,得到的曲线不仅能插值于给定的四元序列,而且能达到G^(2)连续;最终通过实验算例验证了该方法的有效性.所得到的构造方法添加了可以调整样条曲线形状的参,在最终效果相似的情况下降低了样条曲线的次,提高了计算效率.
王倩刘美含周彤周奕含徐宇飞
关键词:单位四元数刚体运动插值样条
基于单位四元的锚杆钻车铺网单元控制方法
2023年
针对现有铺网过程仍需人工手动操作、人工成本高、危险系高、作业效率低等问题,提出了一种基于单位四元的锚杆钻车铺网单元控制方法,通过对铺网单元机械手爪进行基于单位四元的姿态建模,设计了扩张状态观测器完成自抗扰控制,并对所设计的控制系统进行了仿真验证。结果表明,该方法使网片运输和安装到目标位置的过程实现了自动化,并在遭受扰动时能很快回归稳态,为实现井下锚护过程自动化打下坚实的基础。
杨泽源贾运红
关键词:单位四元数扩张状态观测器自抗扰控制
一种基于单位四元样条曲线的刚体旋转运动设计方法
本发明公开了一种基于单位四元样条曲线的刚体旋转运动设计方法,包括:设定刚体旋转运动过程中N+2个插值时刻的刚体姿态据;获取欧氏空间中四次样条曲线调配函的累和形式;进而获取二阶参连续的单位四元样条曲线;根据所述单...
王倩刘美含
一类含参的C^(3)连续单位四元插值样条曲线被引量:1
2023年
为调控单位四元样条曲线的局部形状,以方便刚体关键帧动画设计,提出一种基于欧氏空间中含参七次多项式的单位四元样条曲线.该样条曲线满足C^(3)连续性并能自动插值任意给定的一系列关键帧方向,同时样条曲线的形状可局部调控.通过值实验具体分析了参的改变对样条曲线形状的影响.
王倩周奕含徐宇飞刘美含周彤
关键词:四元数样条曲线插值性
基于含参单位四元样条曲线的刚体运动姿态设计方法
本发明公开了一种基于含参单位四元样条曲线的刚体运动姿态设计方法,包括:设定N+2个刚体运动姿态据,获取第i段的含参单位四元曲线,以获取三阶参连续的含参单位四元样条曲线,从而获取刚体上任一点旋转运动后的世界坐标,...
王倩周奕含
基于单位四元描述的摄影测量相机自检校算法研究
作为一种非接触量测技术,摄影测量利用成像传感器获取物体表面的影像信息,通过对影像进行处理和解译获取目标物体的几何与地理信息,进而实现地图产品的绘制与地形据库的建立,在三维重建、城市规划和文物保护等领域得到了广泛的应用。...
张可
关键词:相机检校区域网平差光束法单位四元数
单位四元在空间后方交会中的应用被引量:1
2020年
传统空间后方交会算法仅能处理小倾角影像,并且对初值有强烈的依赖性,为了克服这些缺陷,本文提出一种基于单位四元的空间后方交会解算方法。该方法利用单位四元描述旋转矩阵,通过平差计算得到单位四元的解析解,从而确定旋转矩阵,最终计算影像的外方位元素。经实验证明,相比较传统方法,本文提出的算法可处理的影像倾角范围有了很大提高,而且具有计算时间短、迭代次少等优点。
张国光叶蕾刘宇昊邓逸飞王傲超骆希娟
关键词:空间后方交会单位四元数

相关作者

姜挺
作品数:91被引量:428H指数:12
供职机构:中国人民解放军信息工程大学
研究主题:外方位元素 光束法平差 空间后方交会 遥感影像 摄影测量
江刚武
作品数:86被引量:445H指数:12
供职机构:中国人民解放军信息工程大学
研究主题:遥感影像 外方位元素 光束法平差 空间后方交会 摄影测量
周拥军
作品数:63被引量:293H指数:9
供职机构:上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
研究主题:近景摄影测量 单位四元数 检校 奇异值分解 投影面
刘凯悦
作品数:5被引量:26H指数:4
供职机构:天津理工大学自动化学院
研究主题:单位四元数 滑模控制 仿真 自适应滑模控制 自适应跟踪控制
龚辉
作品数:44被引量:195H指数:10
供职机构:中国人民解放军总参谋部测绘研究所
研究主题:外方位元素 摄影测量 四元数 遥感影像 区域网平差