搜索到454篇“ 六维控制器“的相关文章
- 并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化被引量:4
- 2020年
- 针对一种含子闭环3-5RUU并联机构的六维控制器进行运动学性能分析和尺度参数优化。首先用附加传感器的方法计算3-5RUU并联机构运动学正解,并求得了唯一解;其次建立了运动学逆解模型,根据运动学逆解,建立了工作空间的约束条件,通过MATLAB编程对机构进行了定姿态的工作空间分析;然后采用单一变量分析法得到了并联机构尺度参数与定姿态工作空间的关系;最后以工作空间最大为优化目标,利用遗传算法优化了机构杆长参数,使六维控制器的有效工作空间更大。结果表明:六维控制器的工作空间提高到原来的3倍以上。
- 王麟张建军戚开诚解永刚
- 关键词:六维控制器运动学正解
- 含子闭环并联机构六维控制器的运动学性能及误差分析
- 随着工业4.0的提出,全球产业不断升级,世界逐渐进入智能化时代,人们在生产应用中对虚拟现实、遥操作和计算机辅助设计等技术的要求越来越高,因此,为了迎合时代的发展,对多维输入设备的研究显得极为重要。六维控制器具有可同时进行...
- 王麟
- 关键词:六维控制器误差分析
- 基于DirectX的六维控制器虚拟仿真
- 2019年
- 提出一种基于宏动3-URS并联机构的六维控制器,在阐明工作原理的基础上,对其空间位姿进行了运动学分析。利用MATLAB进行仿真分析并将结果与标定值进行比较,有效验证了运动学正解的可靠性和设计方案的可行性,为后续的参数优化及控制系统设计提供了必要的理论依据。给出了利用DirectX技术并引入四元数来表示坐标系的旋转变换,根据实时采集到的各关节变量,实现3-URS并联机构在虚拟三维场景中的关联运动,并进行了模拟仿真分析,为今后的深入研究奠定了基础。
- 张彦斐陈超宫金良
- 关键词:并联机构六维控制器DIRECTX
- 含子闭环六维控制器误差分析与优化设计
- 六维控制器是一种具有六维输入能力的设备,可同时进行空间平动与转动操作,并在医疗、工业生产、娱乐等领域有良好的应用前景。近年来生产、生活多元化需求日益迫切,对六维控制器的性能提出了更高的要求。现有六维控制器的主体机构存在制...
- 李康
- 关键词:六维控制器平面运动链误差分析优化设计
- 含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿被引量:1
- 2019年
- 针对现有的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种新型的基于并联机构的六维控制器。为使该六维控制器获得更高的精度,对其主体机构的静态误差进行了分析。首先运用矩阵微分法建立该机构的误差模型,进而求得该机构误差传递矩阵;然后通过误差传递矩阵,进行误差分析,确定需要补偿的误差源;最后提出误差补偿技术路线,采用最小二乘法对转角误差进行补偿,结果表明,补偿后控制器精度明显提高。
- 李康张建军戚开诚李帅
- 关键词:六维控制器并联机构误差分析误差补偿
- 含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计被引量:3
- 2019年
- 针对现有的基于并联机构的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种含子闭环三支链6自由度并联机构的六维控制器。首先应用封闭矢量法,建立了运动学反解模型,求出了解析解;在反解的基础上,建立了运动学正解模型,求出了数值解,同时建立了逆解雅可比矩阵;基于逆解雅可比矩阵的分析和机构的速度分析,求解出了的三种奇异位形;最后依据奇异位形提出了机械限位的方案,保证控制器可以实现其功能。
- 李帅张建军戚开诚
- 关键词:六维控制器并联机构雅可比矩阵奇异位形
- 含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计
- 六维控制器具有六维输出能力,可同时进行空间平动与转动操作,并在医疗、工业生产、娱乐等领域具有良好的应用前景。本课题提出了一种新型的六维控制器,该控制器以3-5RUU并联机构为主体,与现有六维控制器的主体相比,该主体构型支...
- 李帅
- 关键词:六维控制器并联机构雅可比矩阵奇异位形
- 单控制手柄宏动六维控制器
- 本发明涉及单控制手柄宏动六维控制器,其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质,所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台...
- 张建军李帅戚开诚李康林雨枫朱策策
- 单控制手柄宏动六维控制器
- 本实用新型涉及单控制手柄宏动六维控制器,其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质,所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动...
- 戚开诚李帅张建军李康林雨枫杨兵
- 基于OpenGL与六维控制器的并联机器人动态仿真
- 2013年
- 为了实现对计算机中虚拟并联机器人模型进行实时控制和动态仿真分析,介绍了基于微动结构设计的微动六维控制器和OpenGL这一开放式的三维图形标准,给出了建立OpenGL在Visual C++6.0中绘图环境的方法,以及六维控制器和计算机实现串口通信的具体方法。最后以3R&2P并联机器人为例,以机器人运动学反解为基础,依次建立关键部件三维模型并实现了关联运动,运行结果表明OpenGL技术非常适合于机器人的三维运动仿真,同时结合六维控制器能够实现实时的动态仿真分析。
- 宫金良张彦斐肖霄
- 关键词:OPENGL并联机器人仿真六维控制器
相关作者
- 戚开诚

- 作品数:93被引量:135H指数:6
- 供职机构:河北工业大学
- 研究主题:外骨骼 并联机构 动平台 球面并联机构 球心
- 金振林

- 作品数:287被引量:669H指数:16
- 供职机构:燕山大学
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- 李帅

- 作品数:36被引量:9H指数:2
- 供职机构:河北工业大学
- 研究主题:色差 光伏电池 电解槽 雅可比矩阵 六维控制器
- 张彦斐

- 作品数:196被引量:265H指数:8
- 供职机构:山东理工大学
- 研究主题:平动 并联机构 并联机器人 滑块 微位移
- 张建军

- 作品数:142被引量:553H指数:13
- 供职机构:河北工业大学机械工程学院
- 研究主题:并联机构 支链 耐磨性 运动学 运动学分析