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无人车辆的全局路径规划方法、设备及存储介质
本发明的一种无人车辆的全局路径规划方法、设备及存储介质,包括以下步骤,获取地形信息和土壤信息,对目标区域的地形条件进行表征;设置机动性模型和路径规划算法RRT*算法;对不确定地形条件下无人车辆的多模态可靠性分析;将可靠性...
陈海涛张俊杰张骏冯云松杨松岳
月球车全局路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
本发明提供一种月球车全局路径规划方法、装置、电子设备及存储介质,方法包括:根据待探测区域的数字高程模型DEM数据和地形信息,生成从起点到终点的初始路径;根据待探测区域的数字正射影像图DOM中候选障碍区域的特征信息,确定目...
刘斌邸凯昌王长焕孙小珠尹力薄正
改进RRT算法的机器人全局路径规划
2025年
针对RRT(rapidly exploring random tree)路径规划算法搜索范围大、目标导向差、容易陷入局部最小值以及路径曲折等问题,提出了一种限制自适应采样区域的改进RRT路径规划算法。将整个搜索空间划分成均匀的等级,根据新节点所在等级和该等级内采样点数量动态调整采样区域,减小搜索范围;利用新节点改进策略使随机树根据环境信息自适应地向目标点调整,并改变扩展步长生成新节点;利用障碍物躲避策略提高算法的目标导向性和躲避障碍物的性能;利用改进的逆向寻优和插入节点并减小转向角的三次B样条曲线对路径进行优化处理。该算法在不同的路径环境中相较于RRT算法的搜索时间和迭代次数均减少了70%以上,且经过优化的路径更短、更平滑。
崔锡杰王晓军李晓航
关键词:路径规划
一种室内物流仓库轮式差分机器人全局路径规划的方法
本发明公开了一种室内物流仓库轮式差分机器人全局路径规划的方法:使用目标偏置启发式代价,双向搜索树提升RRT算法的搜索效率,并使用B样条曲线拟合路径,保证路径的连续性;使用障碍物安全半径,平滑插值等手段改进A*算法,提高A...
张懿夏海霞杨文欢秦悦
基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统
本发明提出基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统,涉及机器人路径规划技术领域。包括基于每一等分区间内的障碍物面积和障碍物总面积,计算基于障碍物的区间内采样概率;确定起点和终点的位置、以及包含起点和终点的等分区间,...
杜付鑫杨新奇苏富康陈超孙玉玺
一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法
本发明提供一种针对井工矿无人驾驶运输车的全局路径规划方法,步骤如下:将井工矿的高精地图文件根据协议解析,并存入数据库中;以高精地图路段为节点,路段的连通关系为边,构建高精地图有向拓扑图;将高精地图调头点的驶入路段和驶出路...
黄琰王超田瑞丰申永刚夏宇刘贵斌
一种基于全局路网和局部栅格地图的全局路径规划方法
本发明公开了一种基于全局路网和局部栅格地图的全局路径规划方法,包括控制车辆在期望路径上预先行驶并记录路径点,建立全局栅格地图并根据记录的路径点生成全局路网集合;根据起始点与全局路网集合中相距起始点最近的路径点以及目标点与...
史小露段岁军杨锋刘栋刘亮贾凯莉赵小函陈璐何思凡
基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统
本发明提出基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统,涉及机器人路径规划技术领域。包括基于每一等分区间内的障碍物面积和障碍物总面积,计算基于障碍物的区间内采样概率;确定起点和终点的位置、以及包含起点和终点的等分区间,...
杜付鑫杨新奇苏富康陈超孙玉玺
全局路径规划控制方法、装置、设备、介质及程序产品
本申请提供了一种全局路径规划控制方法、装置、设备、介质及程序产品,通过获取高精地图和初始路径;根据高精地图判断初始路径是否穿过了至少一个几何禁行区域;若是,则利用预设代价模型,根据初始路径以及各个几何禁行区域,确定绕开各...
衡阳余舒符茂磊于猛吴炳霖周勇陈勇
车辆的全局路径规划方法及其装置、无人车和云控平台
本申请公开了一种车辆的全局路径规划方法及其装置、无人车和云控平台,属于车辆控制领域。该方法包括:获取目标车辆的目标业务场景,其中,业务场景与规划策略相对应,所述规划策略包括路径划分策略和参数选择策略,所述路径划分策略用于...
尹凡星岑亚辉李沛轩葛宽付文亮

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刘弘
作品数:590被引量:1,463H指数:19
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研究主题:人群疏散 疏散 仿真方法 力模型 遗传算法
李晔
作品数:485被引量:474H指数:12
供职机构:哈尔滨工程大学
研究主题:水下机器人 AUV 滑翔 波浪 无人艇
陆佃杰
作品数:151被引量:30H指数:4
供职机构:山东师范大学
研究主题:人群疏散 疏散 仿真方法 情绪 真实感
张桂娟
作品数:173被引量:105H指数:6
供职机构:山东师范大学
研究主题:人群疏散 疏散 仿真方法 情绪 力模型
禹建丽
作品数:118被引量:422H指数:9
供职机构:郑州航空工业管理学院
研究主题:神经网络 BP神经网络 变压器故障诊断 全局路径规划 变压器故障