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零耦合度Stewart型并联机器人的位置正解个数: 2024年; 一般六自由度并联机构的位置正解是继空间7R(R:转动副)机构位移分析完成后的又一机构学难题,目前数学上尚无完备的解析求解方法。以零耦合度的“3-2-1”式Stewart型并联机器人为例,研究了位置正解的个数,并分析了正解个数发生变化的条件。首先,基于杆长约束方程并运用四面体原理,解析推导了机器人位置正解的全部8组解。其次,通过分析动球铰的位置特性,挖掘出正解方程分别为8组、4组、2组、1组解析解时,所需满足的数学条件。接着,根据静球铰位置特性并结合正解算法流程,研究了影响正解方程实数解个数的因素。最后,剖析了并联机器人位置正解个数与Hunt奇异之间的内在联系。研究结论为并联机器人的实时控制和轨迹规划奠定了理论基础。; 闻王虎尤晶晶叶鹏达黄宁宁张毅李成刚; 关键词：并联机器人位置正解四面体解析解奇异性

位置正解符号化的空间四自由度并联平台: 本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台，包括静平台、第一混合支链、第二混合支链和动平台；第一混合支链由空间子并联机构一和转动副七组成，第二混合支链包含由分支链三、分支链四及分支...; 沈惠平孔祥超李涛孟庆梅

运动解耦且位置正解符号化的三维平移操作手: 本发明涉及并联操作手技术领域，尤其是一种运动解耦且位置正解符号化的三维平移操作手，包括静平台、动平台、第一简单支链、第二简单支链和第三简单支链；本发明的运动解耦且位置正解符号化的三维平移操作手其每条简单支链均单独配备一个...; 沈惠平潘海月李菊孟庆梅

一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析被引量：4: 2023年; 三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便,以及刚度高、承载能力大等特点,目前在工业生产等设备中得到了广泛应用,而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构,提出了一种零耦合度且运动部分解耦的空间2T1R并联机构。首先,对该机构的位置正反解进行了分析,并求解了各构件速度与输入速度之间的关系矩阵;然后,运用基于虚功原理的序单开链法,按照机构拓扑结构分解的顺序,分别建立了各子运动链(SKC)的动力学模型,从而得到了整个机构的逆向动力学模型;最后,对建立的动力学模型进行了算例研究,得到了机构的驱动力和2个SKC连接处的支反力,并将其与基于ADAMS的虚拟仿真结果进行了对比。研究结果表明:该2T1R并联机构具有部分运动解耦的优点,且通过仿真对比验证了所建立的逆向动力学模型的有效性和正确性,可为其结构设计和样机研制奠定基础。; 杜中秋沈惠平李菊李涛吴广磊; 关键词：并联机构虚功原理运动学建模

改进差分进化算法对3-RRRU并联机器人的轨迹跟踪与位置正解研究: 2022年; 针对并联机器人位置正解存在的稳定性和快速性问题,以3-RRRU并联机器人为例,提出了一种差分进化算法对并联机器人位置正解的求解算法。同时从不同方面对3-RRRU并联机器人的移动和运行进行监测分析,并跟踪提示异常的具体情况以及异常程度。构建3-RRRU并联机器人的运动学模型,对基本差分进化算法进行改进,将改进的差分进化算法应用到3-RRRU并联机器人的位置正解求解中,将其与基本差分进化算法进行对比,通过仿真结果表明,改进差分进化算法能够有效地获得3-RRRU并联机器人的位置正解。; 蒋兵兵; 关键词：并联机器人差分进化算法位置正解

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置: 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置，包含两条混合支链，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形一(Ra1‑Rb1‑R<S...; 沈惠平吉昊邓嘉鸣

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置: 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联装置，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形一组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动...; 沈惠平曾博雄孟庆梅

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构: 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机构，其混合支链一(I)包含由移动副二(P2)和4个转动副的平行四边形一串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副一(P...; 沈惠平李菊吉昊

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构: 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构，其混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形串联组成的分支，该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的...; 沈惠平徐清李菊

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构: 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构，包含两条混合支链，混合支链一(I)包含由移动副一(P11)和4个转动副的平行四边形一(Ra1‑Rb1...; 沈惠平赵一楠李菊

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