搜索到3407篇“ 交互式多模型算法“的相关文章
- 基于改进交互式多模型算法的车辆高精度定位
- 2025年
- 针对传统交互式多模型算法在车辆运动过程中模型匹配不及时、定位精度较低的问题,本文提出一种结合改进交互式多模型与容积卡尔曼滤波的算法,以改善车辆定位效果.首先,将惯性测量单元和路侧单元的观测结果融合为量测信息;然后,设计一种自适应转弯模型,应对角速度非固定时单一匀速转弯模型无法有效定位车辆的情况;进一步考虑模型非线性、状态向量维度较高的特点,采用容积卡尔曼滤波估计车辆状态;最后,提出改进的交互式多模型算法,通过二次交互优化模型概率.仿真实验表明,本文所提算法可以有效提高模型切换速度和车辆定位的准确性与稳定性,其定位误差相比传统交互式多模型算法降低了8.6%.
- 戴玉峰苏圣超崔文霞汪义旺
- 关键词：车辆定位交互式多模型卡尔曼滤波状态估计
- 交互式多模型算法改进视觉惯性定位技术
- 2024年
- 针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的估计精度,并且在计算效率上能够与滤波方法媲美,这得益于雅可比矩阵和海塞矩阵的稀疏性特征;然后给出将交互式多模型算法与优化算法相结合的方法,利用IMM能够有效模拟单个目标在多种情景下的状态的特点,通过模型概率实时分配惯性数据和视觉数据的置信度,改进优化算法,从而提高位姿估计精度。实验结果表明,相比基于旋转不变特征点的实时定位构图系统第三代(ORB-SLAM 3)算法,该方法对定位精度的均方根(RMS)误差性能可提升17%。
- 陈锐锋赵立业
- 关键词：交互式多模型算法组合导航视觉定位惯导
- 一种自适应变结构交互式多模型算法被引量：3
- 2023年
- 针对机动目标跟踪问题,提出了一种自适应变结构交互式多模型算法。对滤波问题进行了简单描述,并给出了交互式多模型算法的数学模型;建立了一种新的变结构交互式多模型算法的精确模型,模型子集之间并行独立运行,通过选取概率最高的模型子集的状态估计作为最终的估计结果;在变结构交互式多模型算法基础上进一步设计了自适应变结构交互式多模型算法,该方法提高了模型子集和目标实际机动模式的匹配程度,从而提高了目标跟踪精度。仿真结果表明,自适应变结构交互式多模型算法的跟踪效果优于其他方法。
- 陈维义何凡刘国强毛伟伟
- 关键词：机动目标跟踪交互式多模型滤波
- 基于交互式多模型算法的负荷建模体系研究
- 作为电力系统建模研究的基础性领域,负荷准确建模对电力系统的规划、运行以及控制等方面的决策发挥着至关重要的作用。当前,新型电力系统“双高、双随机”的发展使得配网侧出现了广义负荷、柔性负荷等多元化的负荷新形态,负荷的构成及其...
- 徐威
- 关键词：负荷建模交互式多模型算法
- 基于支持向量回归的交互式多模型算法、系统、存储介质及计算机设备
- 本发明提供一种基于支持向量回归的交互式多模型算法，包括搭建基于支持向量回归的交互式多模型算法，获取算法的调节系数；选取训练集和标签集；根据支持向量回归网络模型及其训练参数，使用训练参数对支持向量回归网络模型进行训练，将待...
- 张平周杨磊徐忠祥周著佩查志贤刘子健陈宇
- 交互式多模型算法在直升机跟踪中的应用
- 2020年
- 基于直升机目标的运动特点,运用交互式多模型(IMM)算法对直升机目标进行跟踪滤波。对IMM算法作了详细的数学描述,介绍了直升机目标的跟踪流程和IMM算法的具体实现方法。结果证明,IMM算法能够很好地预测出直升机的运动趋势,并能应对机动情况。
- 马珂杨春华
- 关键词：IMM算法交互式多模型算法卡尔曼滤波
- 基于噪声自适应的交互式多模型算法研究
- 2020年
- 机动目标跟踪精度大都依赖于匹配的系统模型和已知的噪声统计特性。模型匹配法主要采用交互式多模型算法来提高系统模型与机动目标状态的匹配。该算法的有效应用已经成功提高了机动目标的跟踪精度,但该算法只是针对系统模型的不确定性提出的解决方法,并没有解决噪声统计特性不确定的问题。针对噪声统计特性未知而导致滤波精度下降的问题,本文提出了噪声自适应的交互式多模型机动目标跟踪算法。仿真结果表明,噪声方差未知的情况下,本算法的跟踪性能优于传统的交互式多模型算法,提高了机动目标跟踪的精度。
- 谷鹏颜明张世仓
- 关键词：系统模型噪声特性交互式多模型
- 基于自适应转弯模型的交互式多模型算法研究被引量：3
- 2020年
- 针对海上高速目标的跟踪,分析了常转弯率模型和几种常用的自适应转弯模型,并提出基于时延约束的自适应转弯模型.通过在转弯率估计器中增加测量时延的约束,提高转弯率估计的准确性.将该模型加入到交互式多模型算法模型,其中,并与几种基于不同转弯率模型的交互式多模型算法进行对比.Monte-Carlo仿真实验表明,当转弯率与实际情况差距较大时,基于常转弯率模型的多模型算法的误差增大甚至发散,而基于该模型的多模型算法可以自适应的估计转弯率,其精度与转弯率与实际运动完全匹配时滤波精度相当.
- 程遥吕植勇
- 关键词：时延约束目标跟踪交互式多模型
- 基于改进交互式多模型算法的ADS-B航迹滤波方法研究被引量：11
- 2019年
- 针对广播式自动相关监视(ADS-B)航迹跟踪精度低以及目标跟踪模型与目标运动模型匹配效率低的问题,结合自适应算法对经典交互多模型(IMM)算法的运动模型集进行改进。将经典交互模型(IMM)运动模型集中的匀加速运动(CA)模型,改进为"当前"统计模型(CS)和修正转弯(MCT)模型。利用改进的模型集对目标当前位置、速度和加速度进行滤波估计。并对模型转移概率进行修正,提高IMM算法的自适应能力,实现快速目标跟踪。利用模拟航迹数据及实际设备接收的实测数据对算法进行验证。结果表明:运动模型集改进后的IMM算法滤波结果优于经典IMM算法,跟踪结果稳定,改进的算法可适应复杂的目标航迹实时跟踪。
- 王尔申王尔申徐嵩庞涛曲萍萍姜毅
- 关键词：ADS-B目标跟踪自适应滤波
- 基于Bayesian-Fisher混合模型改进的交互式多模型算法
- 2018年
- 针对交互式多模型算法(interacting multiple model,IMM)存在模型集设计困难的问题,提出一种改进的IMM算法。该算法将当前统计模型(current statistical,CS)融入到Bayesian-Fisher混合模型中,实现对加速度均值的在线自适应调整,从而提高对过程噪声协方差的估计精度,减少模型失配。同时,对匀速模型(constant velocity,CV)进行改进,并将改进的CS、CV模型在IMM算法的体系下进行交互。仿真结果表明,改进的IMM算法能快速响应目标状态的变化,取得优于IMMCVCA、IMMCVCS、IMMCVCACT以及IMMCVSTMIE的跟踪性能。
- 包守亮程水英
- 关键词：机动目标跟踪交互式多模型算法当前统计模型
相关作者
- 潘泉
- 作品数：960被引量：6,149H指数：37
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- 作品数：273被引量：1,813H指数：21
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- 张洪才
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- 供职机构：西北工业大学自动化学院
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- 贾宇岗
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- 供职机构：西北工业大学
- 研究主题：交互式多模型算法 自适应滤波 目标跟踪 交互式多模型 参数辨识
- 彭冬亮
- 作品数：310被引量：505H指数：11
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